fdt motore brushless

[g.schgor]

Mi spiace non aver avuto possibilità di rispondere subito
(per interruzioni a Internet), ma volevo sottolineare un
aspetto della simulazione che mi lascia perplesso.

Mi sembra che la tua schematizzazione dell'anello di tiro
prescinda dal fatto che ... il motore gira.
Mi sembra cioè che si immagini la coppia prodotta come
totalmente assorbita dal tiro (coppia utile motore=tiro X raggio bobina)
In realtà non è così. La coppia prodotta dal motore serve
anche a vincere gli attriti di movimento e all'accelerazione
di rotazione.
Infatti anche se la velocità del nastro fosse costante,
la velocità di rotazione del motore dell'aspo deve adeguarsi
alla variazione di diametro (come avevi giustamente già detto tu).
Questo comporta nello studio della dinamica, la necessità di
tener conto anche dei parametri dell'aspo e della bobina
(come avevo osservato io)

In sintesi, mi sembra che si debba considerare lo studio
di un anello che comprenda la velocità di rotazione del motore
(intesa come integrazione della coppia residua, cioè detratti
gli attriti ed il tiro e divisa per il momento d'inerzia totale).

Questo cambia però di molto la complessità dello studio.
Che ne dici?

[chiara85chiara]

Vediamo un po' se riusciamo a giungere ad una soluzione
La formula è:

T= coppia tiro + coppia compensazione attriti + coppia compensazione inerzia bobina

Mi è stato detto proprio da persone che lavorano nel campo del controllo aspi che il terzo termine va considerato nullo
in caso di tiro costante dal nastro. Questo è il motivo per cui non l'ho considerato...e quindi su questo sono certa.
Infatti sta scritto anche in quel link che mi hai postato te:

"A velocità lineare costante si può considerare ininfluente l’accelerazione angolare, pertanto non sarà necessario compensarne gli effetti relativamente al calcolo della coppia motrice."

1-Però devo sicuramente considerare gli attriti, che io invece ho considerato costanti. Il problema è quindi, come li considero?
ovvero nello schema a blocchi dove vanno a influire?come li devo modellizzare?
Cioè, per es se ho un ritardo lo approssimo a 1/1+ts, mentre con gli attriti come mi comporto?

2-una domanda molto stupida (ma te ne ho già fatte tante quindi ormai sei abituato ) è sbagliato considerare
fdt=2 di un sistema con T=2M/d se T è l'uscita e M/d l'ingresso(sia M che d variano ne tempo)?

[g.schgor]

Per considerare solo l'influenza degli attriti di movimento
nel loop del tuo post[10], basta mettere un nodo sottrattore
a monte del blocco motore, per sottrarre il valore della
coppia che si imputa agli attriti stessi.
Il tal modo l'anello di regolazione dovrà sopperire a questo
"disturbo" (senza ovviamente "saturare" l'uscita).

Francamente non so che grado di realismo abbia una simulazione
del genere, ma se insisti nel provare così, vediamo che ne vien fuori.

[chiara85chiara]

Ti ringrazioa ancora per l'aiuto

Tu dici di inserire il disturbo come nello schema qua sotto? Io invece pensavo di doverlo inserire dopo il blocco dell'attuatore,però in effetti inserendolo prima posso compensarne gli effetti.




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[g.schgor]

Che effetto hai ottenuto? (intendo aumentando la costante,
riesci ancora a controllare l'errore?)

[chiara85chiara]

Si aumentando il guadagno riesco a diminuire l'errore.

Quello che mi chiedevo però è: il disturbo non dovrei metterlo dopo il blocco del motore? come ho fatto qui:



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Solo che ovviamente così ho un grafico totalmente diverso.

Ragionandoci, dato che la tensione è data dalla somma della coppia di tiro e di quella di attrito, è in uscita al motore che ho la coppia di tiro. Quindi se dico al motore di erogare 7 N*m, questo li eroga, però poi ci sono gli attriti e quindi questa coppia viene contrastata.

Non so forse sto sbagliando..

[g.schgor]

Per vedere l'errore devi registrare in contemporanea anche il riferimento
(con un regolatore puramente proporzionale, si dovrebbe vedere la differenza
a regime fra le 2 curve).
Il fatto che la sottrazione della coppia di attriti sia fatta prima o dopo il blocco
dovrebbe essere ininfluente (forse è più corretto metterla prima).

Piuttosto dici che la misura del tiro è fatta da una cella di carico.
Conosci le costante di tempo del trasduttore? Può essere significativa
nell'anello? Se si, sarebbe il caso di introdurla nel percorso di retroazione.

[chiara85chiara]

Avevo provato a considerare la cdt della cella di carico (ho però assunto momentaneamente un valore casuale didella costante)
In questo caso ho dovuto implementare un PID con antiwindup:



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Pensi che cosi sia piu reale come schema?

[g.schgor]

La cella di carico avrebbe una cdt doppia di quella del motore?
E dov'è finita la coppia di attriti?
Mi potresti mostrare anche le registrazioni?

[chiara85chiara]

Il valore che ho messo alla cella di carico l'ho scelto io ba caso per fare una prova.
Questo è il datasheet della cella di carico e del modulo di condizionamento, sai dirmi dov'è la cdt???



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Il termine di attrito non l'avevo ancora considerato...e non sono sicura sia giusto metterlo...non so ho 200 dubbi..

Per registrazioni intendi il grafico di uscita? E' questo:



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il primo grafico rappresenta l'uscita se ho solo un controllo proporzionale, mentre il 3 grafico è l'uscita con il controllo pid.