Decomposizione di Kalman sistema non osservabile

[dimaios]

Usi i teoremi di dualita' come descritto in questo documento a partire da pag. 59.
In particolare da pag. 62 in poi hai quello che ti serve con un esempio.
Non dovresti avere particolari problemi di comprensione alla luce di quanto detto fino ad ora.

Non utilizzare le formule preconfezionate.
Guarda lo schema a pag. 59.

Prima sintetizzi l'osservatore ( STIMA ) e poi retroazioni il sistema ( CONTROLLO ) con lo stato stimato calcolandoti il guadagno di retroazione per allocare gli autovalori dove viene richiesto in base alle specifiche.

Per fortuna gli autovalori dell'osservatore e del controllore sono disgiunti come vedi a pag. 76 altrimenti, se fossero correlati, sarebbe matematicamente un disastro.

Invece la caratteristica strutturale relativa alla separazione ti permette di sintetizzare prima l'osservatore e poi ( una volta che hai a disposizione lo stato ) il controllore.

Lo schema finale che otterrai e' quello a pag. 80.


Un sincero in bocca al lupo per l'esame .... facci sapere.

[dimaios]

Aggiungo un piccolo dettaglio per completezza....
A pag. 76 viene indicata la dinamica dello stato e dell'errore.
Perche' l'errore di stima converga a zero velocemente deve avere modi piu' rapidi rispetto a quelli della retroazione dello stato.
In pratica se lo stimatore e' molto veloce risulta in un certo senso trasparente ovvero l'utilizzo dello stato stimato emula la prestazione ottenibile con lo stato vero del sistema.

[ireon]

Ok grazie e crepi il lupo!!