PLC, PID ed encoder motore

[SandroCalligaro]

Potrei aver sbagliato a fare queste ipotesi, ma implicitamente le avevo fatte:
- L'eccitazione è a magnete permanente, oppure consideriamo una corrente di eccitazione costante.
- Trascuriamo la saturazione magnetica
- Tutte le non-linearità del carico meccanico le modelliamo come disturbi

Lo schema diventa quello che è riportato a pagina 8 di questo pdf (avendolo trovato già disegnato...):
http://www.dia.uniroma3.it/autom/FdAcomm/Lucidi/H-motore.pdf
Noi avevamo chiamato "B" quella che qui è chiamata "D". Sui simboli c'è qualche incongruenza, in particolare sulla velocità, che nello schema a blocchi dovrebbe essere maiuscola (ma penso che ci si possa capire lo stesso ).
Il sistema è lineare, e la funzione di trasferimento che lega la velocità alla tensione è del secondo ordine.

Se si suppone nulla la coppia di disturbo ("z"), si possono identificare le due costanti di tempo, che saranno la combinazione di effetti elettrici e meccanici:


Se si considerasse separatamente il sistema elettrico (come ho fatto in un post precedente, da lì la mia confusione), allora ci sarebbe l'influenza della velocità, che in quel modello non è una variabile di stato, ma effettivamente dipende anche dalla corrente.

Nella realtà, la coppia di disturbo non sarà nulla, anzi dipenderà non-linearmente dalla velocità, e questo complica le cose. Credo però che una procedura appropriata, fatta considerando separatamente le parti elettrica e meccanica del sistema (misurando quindi anche la corrente) permetta di identificare tutte le quantità in gioco, posto che la coppia di disturbo sia modellabile in qualche modo (ad esempio con il segno della velocità che moltiplica una costante).

In ogni caso, potrebbe aver senso tener conto della f.c.e.m. semplicemente compensandola, così che il sistema (a meno del disturbo di coppia) diventerebbe il prodotto delle funzioni di trasferimento elettrica , meccanica , e del guadagno .