brushless DC con controllo in corrente

[unfittolive]

Grazie dell'informazione
In base al tempo di risposta dell'intero anello ( 1ms) e della costante elettrica del motore ( 2 ms) il regolatore deve avere una R(s) = ( 1 + T x s) / (Tdes x s) dove T è paria 2 ms mentre Tdes è pari a 1 ms e perciò
R(s) = (1+2 x s)/(1 x s) perciò R(s) = 2 + 1/s e cioè il guadagno proporzionale è pari a 2 (Kp) mentre il guadagno integrale è pari a 1 (Ki).
Sono corrette le affermazioni fatte?
Grazie ancora dell'aiuto

[g.schgor]

Sì, è così.
Possiamo ora passare all'equivalente anello digitale?

[unfittolive]

Si grazie passiamo pure..tanto io continuero a studiare e spero di non farle perdere troppo la pazienza........
Grazie ancora

[g.schgor]

Per l'implementazione dell'anello digitale è fondamentale
stabilire (oltre le costanti di sistema T=2ms e quella
della risposta desiderata Td=1ms) l'intervallo di campionamento
che si è supposto = 0.1ms.
(Ovviamente occorre verificare che il micro esegua
la procedura di calcolo entro questi 100us!).

Ecco la simulazione dell'anello digitale con Mathcad:

RegCorrD1.GIF (3.28 KiB) Osservato 2287 volte

I coefficienti corrispondono a quelli del corso citato
(Cap,22) e determinano la risposta al gradino di riferimento.
Il risultato è questo:

RegCorrD2.GIF (3.25 KiB) Osservato 2287 volte

Per esigenze di Mathcad, la risposta (traccia rossa) è
ritardata di ,
In effetti l'algoritmo del regolatore dovrebbe essere
(calcolo errore)
(calcolo PI)
che però non viene accettato da Mathcad.

Spero sia sufficientemente chiaro (ma aspetto richieste
di chiarimenti...).

[unfittolive]

Il campionamenti dovrebbe farlo una FPGA e dovrebbe fare tutte le operazione e cioè
1) acqusizione della corrente
2) calcolo nuovi valori
in un tempo pari a 25 usecondi
Basta sostituire questo tempo nelle equazioni per il controllo digitale ?
Grazie

[g.schgor]

Sì (e il grafico della simulazione va esteso a t=0..200)

[unfittolive]

Leggendo i capitoli 21 e 22 non mi è chiara la seguente cosa:
1) Si dice che il sistema regolato è costituito da una semplice costante di tempo ( ad esempio un forno ) e abbiamo la seguente funzione di trasferimento :
G(s) = 1/(1 + T X s)
2) In allegato ho messo comwe ho ricavato la funzione di traferimento del brushless essa vale:
M(s)= = 1/2R + 1/( 1+ Tau x s) dove Tau è la costante elettrica del motore cioè L/R
C'è un termine costante in più. (1/2R)
Quindi anche la R(s) calcolata nei capitoli 21 e 22 dovrebbe cambiare
E' così?
Grazie per la risposta

[g.schgor]

Il tuo allegato di analisi dell'anello contiene un errore
nell'ultimo passaggio.
In realtà la funzione sarebbe
con e .
K esprime il rapporto fra corrente circolante e tensione applicata,
quindi riguarda il blocco alimentatore, variabile col PWM.
Questo se il motore fosse in continua, ma qui la corrente è alternata,
con valore efficace variabile con la frequenza dell'inverter.
Avevo chiesto come veniva misurata la corrente: perché non utilizzare
il "Current Sense" previsto nell'integrato?

Per determinare l'effettiva costante di tempo suggerirei una
prova sperimentale sul prototipo, con uno step di riferimento sul PWM,
registrando l'andamento della corrente.

[unfittolive]

Buongiorno,
Si è vero c'era un errore nella funzione di trasferimento e concordo quanto da lei scritto.
Per quanto riquarda le correnti ho allegato un file dove ho indicato le 3 correnti di fase e la corrente totale che è uguale a alla somma delle tre correnti di fase istante per istante. Come si può vedere dal grafico ( traccia blu) essa è una corrente continua. IL PWM utilizzato serve solo a far variare il valore medio della tensione applicata al motore. Quanto maggiore è il duty cycle del PWM tanto maggiore sarà la tensione fornita..( duty cycle uguale al 100 % tensione fornita 12 V,,,,,,,,duty cycle uguale a 0% tensione fornita uguale a 0 V), mentre la frequenza è fissata a 20 kHz.( è un dato che danno i costruttori del motore). Quindi in conlusione la corrente assorbita dal motore è una corrente continua.
Grazie degli aiuti

[g.schgor]

Non ho più avuto notizie del progetto.
Avete effettuato prove sperimentalo sul prototipo?