ElectroYou - la comunità dei professionisti del mondo elettrico

da **jordan20** » 3 gen 2014, 19:03

Secondo me è meglio soffermarsi su una cosa, capirla, bene, veramente, e poi passare al successivo step, specialmente in una materia che compendia teoria dei circuiti e controlli automatici che, prese da sole, sono due universi. Anche a costo di non presentarsi a questa sessione di esami. Meglio capire bene e tardare una sessione, che voler provare a tutti i costi un esame imminente con la testa confusa... Mio parere eh

da **Shika93** » 3 gen 2014, 19:20

Per il momento il tempo di prepararlo ce l'ho. In più abbiamo 2 settimane di soli esercizi col prof dove si spera che spieghi nella prativa cosa dobbiamo fare per regolatori e luogo delle radici visto che ha dato la teoria facendo due esempi (che ovviamente fatti da lui sembrano un'assurdità o quasi)

da **Shika93** » 17 gen 2014, 14:17

Quando mi si chiede di attenuare di un fattore 10 un disturbo, devo stringere la banda passante in 20log(10)

quindi aggiungere un polo che mi faccia abbassare a 0db in $\omega=20$ ?

da **kiba** » 27 gen 2014, 23:26

non sono un esperto ma, la tua domanda mi sembra un po' vaga....mi dovresti dire quantomeno di che disturbo si tratta e su che variabile agisce

Sorgente FidoCadJ | Ingrandisci | Cos'è Fidocad

penso che tu intenda l'effetto del disturbo d sulla variabile controllata y

Per valutare l'effetto del disturbo d(t)

(solitamente sinusoidale) y(t)

devi fare riferimento alla funzione di sensitività S(s)

perché questo?

Allora innanzitutto non ho scelto la funzione di sensitività S(s)

a caso, ma semplicemente perché questa, tra le altre cose, è la funzione di trasferimento tra d e y
Per definizione

$S(s)=\frac{1}{1+L(s)}$

Supponendo per ipotesi che la funzione ad anello attraversi l'asse a 0dB una sola volta in corrispondenza di $\omega _{c}$ (pulsazione di taglio), allora in prima approssimazione posso scrivere che

$\left | S(j\omega ) \right | = \frac{1}{\left | 1+L(j\omega ) \right |}$

che per $\omega$ < $\omega _{c}$ si approssima a $\frac{1}{\left | L(j\omega ) \right |}$
mentre per $\omega$ > $\omega _{c}$ si approssima con 1

L'andamento approssimato dei moduli di |S| e |L| è il seguente

Sorgente FidoCadJ | Ingrandisci | Cos'è Fidocad

(perdonate la poca destrezza nel realizzare grafici curvilinei con fidocad)
Nelle intenzioni dell'artista questo grafico ci dovrebbe dimostrare che per $\omega$ < $\omega _{c}$ si assiste ad una netta attenuazione del disturbo. Inoltre è immediato dedurre che l'effetto di attenuazione sarà tanto maggiore quanto più elevato sarà il valore di $\left | L(j\omega ) \right |$

Al contrario per $\omega$ > $\omega _{c}$ l'attenuazione del disturbo non è apprezzabile (lo dimostra il fatto che dopo il taglio S(s)

se ne sta sull'asse a 0dB)

Quindi in definitiva qual è il tuo obiettivo se ti chiedono di attenuare d(t)

?
Semplice: assicurarti una buona banda passante scegliendo una pulsazione di taglio sufficientemente alta.

ATTENZIONE PERO': non fare l'errore di dire: "devo sceglierla alta....allora sparo un valore altissimo tipo
$10^{7}$ rad/s

"
Ad alte frequenze sorgono problemi di altro genere, dovuti ad esempio ai disturbi di misura...e inoltre questi problemi diventano ancora più evidenti se poi hai intenzione di discretizzare il regolatore che stai andando a costruire

Se vuoi un consiglio....non saltare di palo in frasca, altimenti fai un gran minestrone e dopo l'esame non ti resta nulla anche se magari lo passi con un bel voto. Fai un argomento per volta e imparalo bene...chissà, magari ti ci appassioni pure!

da **kiba** » 28 gen 2014, 15:39

Ah mi son dimenticato un particolare abbastanza importante

Quello che ho scritto sopra vale se il disturbo d(t)

influenza la variabile controllata y(t)

Però

può influire anche su altre variabili ad esempio l'errore e(t)

o la variabile di controllo u(t)

.
Inoltre i disturbi possono essere a bassa o ad alta frequenza...e il discorso cambia nuovamente

Questa rappresentazione matriciale è molto utile a mio avviso per vedere cosa influenza cosa e sapere quale funzione di trasferimento devi usare

$\begin{bmatrix} Y(s)\\ U(s)\\ E(s)\\ \end{bmatrix}$ = $\begin{bmatrix} F(s) & S(s) & -F(s)\\ Q(s) & -Q(s) & -Q(s)\\ S(s) & -S(s) & F(s) \end{bmatrix}$ $\begin{bmatrix} W(s)\\ D(s)\\ N(s) \end{bmatrix}$

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