Progetto regolazione motore brushless

[z.deby]

su che cosa posso lavorare per ridurre questo ritardo??

Giusto per tentare, ho provato ad aumentare il guadagno del P dell'anello di posizione (40), ottenendo il seguente risultato:

sinusoide.JPG (45.56 KiB) Visto 1355 volte

Il ritardo si riduce a 0.025 sec, ma è corretto lavorare con valori così elavati??? c'è qualche metodo alternativo???

Non so davvero come scusarmi per essere così pedante, ma sei l'unico appoggio che ho per finire questo progetto in tempi e modi soddisfacenti! Grazie grazie grazie

[g.schgor]

Spiacente per aver interrotto il collegamento per un impegno, ora lo riprendo per
dire che prima di avvalorare i risultati di una simulazione, ci si deve accertare che
nessun blocco vada in saturazione (cioe' oltre i rispettivi limiti fisici).

Faccio un esempio banale: se ho un regolatore di tipo P realizzato con un operazionale
limitato fra -10V e +10V, posso fissare il guadagno a 100, ma evidentemente tutti i segnali
entranti al disopra di 1/10 di V porteranno alla saturazione (vanificando l'amplificazione stessa)

Questo si verifica anche per la parte di potenza: per "forzare" la risposta devo disporre
di un margine di potenza adeguato (spesso ben oltre la massima prevista in sede di progetto).

D'altra pare, tutti i sistemi che evitano la saturazione, non fanno altro che "rallentare la risposta"!

Morale: nella simulazione con calcolatore, e' opportuno introdurre i limiti reali di ciascun blocco.

[z.deby]

Ciao...
ecco le news della giornata in seguito alle modifiche che abbiamo ottenuto ieri....

Questa settimana il mio tutor aziendale non c'è, quindi non ho potuto avere delucidazioni migliori circa il rapporto di riduzione...ipotizzando però di avere una rapporto del tipo 1 rad=1 mm , ho provato a ri-simulare il sistema ri-aggiungendo, tra l'altro, anche il derivatore (come suggeritomi inzialmente dal mio proff).

Impostando correttamente i livelli di saturazione e dando al derivatore (avente Fdt pari a s/(T*s+1)) una costante di tempo T pari a 0.01, ho ottenuto il seguente risultato:




(tra l'altro sono riuscita anche ad aumentare il guadagno del proporzionale a 15 !!)

Come puoi notare dal grafico, non solo si è ridotto l'errore di inseguimento, ma anche la sovraelongazione!!

Con la simulazione ottenuta, ho provato a mostrare il risultato a mio padre (vista l'assenza del tutor), il quale mi ha detto che, salvo l'errore di inseguimento (ancora abbastanza elevato per i loro standard), l'andamento generale della curva della posizione reale potrebbe andare bene!!

Ritenendomi (almeno per il momento ) soddisfatta del risultato ottenuto, ho provato ad applicare l'algoritmo sull'azionamento e qui ne ho scoperte davvero delle belle: a causa delle varie parametrizzazioni presenti sul drive siemens, in pratica l'azionamento vede solo la centesima parte della corrente( e quindi della coppia) in uscita dal mio regolatore!!!

Purtroppo al momento non saprei a chi riferirmi per capire meglio come funziona il drive, ma in attesa del rientro del tutor aziendale cercherò di trovare un coefficiente di proporzione che mi permetta di far arrivare all'azionamento esattamente i valori da me calcolati....

Ti terrò informato sui risultato ottenuti....Grazie ancora per l'aiuto ed il sostegno!!!