brushless DC con controllo in corrente

[g.schgor]

Anche più semplicemente partendo da zero e
dando uno step di tensione (tra il 50 ed il 100%).

[unfittolive]

Grazie farò la prova lunedì qui oramai non c'è più nessuno.
Leggevo ( e così imparo) il suo articolo su electro you Microcap Regolatore proporzionale Integrale. Nel paragrafo "Il regolatore" mostri il cuircuito analogico del regolatore e dici il guadagno prorporzionale è dato dal rapporto R2/R3 e nel caso della figura uguale a 1 dato che le 2 resistenze sono uguali.
Ma quanto vale il guadagno integrale e come fai ad ottenerlo??
Grazie ancora

[g.schgor]

Ma quanto vale il guadagno integrale e come fai ad ottenerlo??

Il "guadagno" di un integratore puro varia con la frequenza.
Nel diagramma di Bode è rappresentato da una retta
con pendenza -20dB/decade che incrocia l'asse 0dB
(guadagno=1) in corrispondenza della sua pulsazione
di taglio (=1/T, essendo la sua funzione di trasferimento
)

Con un proporzionale-integrale (PI) la discesa della retta
si arresta in corrispondenza del guadagno proporzionale,
continuando poi in orizzontale (se questo guadagno è =1,
la retta viene a coincidere con l'asse 0dB).
E' facile osservare che se a guadagno proporzionale=1,
si fa coincidere la pulsazione di taglio dell'integratore
con quella del sistema controllato, il risultato è un
integratore puro (ad anello aperto).
Chiudendo l'anello, si ha una fdt globale coincidente
con quella del sistema controllato, ma con errore statico =0
Le figure dell' articolo citato dovrebbero illustrare bene tutto questo
(sia nel caso di guadagno unitario sia nel forzamento).

[unfittolive]

La funzione di trsferimento di un regolatore PI è Kp * Ki/s con Kp costante proporzionale e Ki costante integrale. Nell'esempio letto dall'articolo elctroyou MicroCap Regolatore proporzionale integrale la costante proporzionae (kp) è uguale a 1 mentre quella integrale (ki) è sempre uguale e 1 e perciò la pendenza della è
-20 db/ decade. La prima domanda è : se ki fosse posto uguale a 2 la pendenza sarebbe -40 db/decade? e se la costante integrale fossa posta a 0.5 la pendenza della retta sarebbe -10 db/decade?
Come bisogna modificare il circuito di figura presente nell'articolo citato per far variare la pendenza della retta dell'integratore?

[unfittolive]

scusate l'errore ma è l'ora tarda...la funzione di trasferimento di un regolatore PI è Kp + Ki/s

saluti

[g.schgor]

se chi fosse posto uguale a 2 la pendenza sarebbe -40 db/decade?

No, la pendenza è sempre -20dB/decade.
Quello che cambia è il punto di intersezione con l'asse 0dB.
è quello che ho indicato nel post[63] come 1/T
ed è il valore a cui corrisponde l'intersezione.

Raccomanderei a questo punto una visita a questo programma
(tratto dal mio sito), che illustra le varie tipologie
dei blocchi funzionali di un anello di regolazione
(esemplificati da configurazioni di amplificatori operazionali).
Se hai difficoltà, fammelo sapere.

[unfittolive]

Grazie guarderò gli esmpi sugli operazionali sicuramente saranno interessanti e imparerò qualcosa di nuovo- questo week end purtroppo sono stato poco bene di salute ( nulla di grave ) e non ho potuto fare molto.
In allegato le misure di induttanza e di resistenza che hanno fatto i colleghi...per quanto riguarda la misura con il gradino di PWM come tu chiedevi viene diffcile farla perché non possiamo modificare il software e l'hardware della centralina dello sterzo originale..non abbiamo schemi elettrici e neppure il software. Credo che le informazioni che ho inserito nell'allegato siano sufficienti per fare una simulazione dell regolatore PI

Grazie ancora

[g.schgor]

Sono perplesso sui valori ricavati ma.
come detto al post[53], mi baserò
sui circuiti equivalenti per svolgere
(in Mathcad) i calcoli del regolatore.
(una volta impostato, i valori possono
essere facilmente variati).
Domani invierò la procedura.

[unfittolive]

Grazie attendo allora la simulazione

[g.schgor]

Ripeto, per chiarezza, cose in parte già dette.
Consideriamo il blocco

Sorgente FidoCadJ | Ingrandisci | Cos'è Fidocad

alimentato dalla tensione V (variabile con PWM),
con segnale I di corrente in uscita.
Si assume che la Fdt del blocco sia una costante di tempo
con e
In questa ipotesi il diagramma di Bode del blocco è ricavabile
da questo programma (Mathcad)

RegCorrA1.GIF (6.28 KiB) Osservato 1799 volte

Applicando la trasformata di Laplace alla FdT, con V a gradino
(0-12V) si ottiene l'andamento nel tempo della corrente
(da verificare sperimentalmente quando possibile)

RegCorrA2.GIF (4.6 KiB) Osservato 1799 volte

Attendo commenti prima di procedere al blocco regolatore.