fdt motore brushless

[g.schgor]

Dunque, dalle caratteristiche della cella di carico
(ultima riga) risulta una banda passante tra 0 e 10kHz.
quindi con cdt assolutamente trascurabile rispetto a
quella meccanica del motore.

Dal grafico relativo al controllo PID rilevo invece una
completa staratura della parte integratrice (che rallenta
la risposta).
E' possibile vedere la sovrapposizione del riferimento
e della retroazione (nello stesso grafico)?

[chiara85chiara]

Se ti interessa sapere qual è il riferimento, si tratta di un gradino di ampiezza 10 che parte dopo 0,3 sec, per questo non lo grafico mai.
perché dici che è starato? io ho cercato di tararlo con il metodo di ziegler-nichols.
Se ti serve che ti grafico qualcos'altro dimmelo.

Per quanto riguarda la cella di carico, se ha una una banda passante tra 0 e 10kHz quale sarebbe la sua cdt?Come fai a dire che è irrilevante?

[g.schgor]

quale sarebbe la sua cdt?

Circa la messa a punto del regolatore, è meglio prima definire
esattamente il loop più opportuno (in pratica dovrebbe rimanere
solo la cdt relativa al motore, che però maggiorerei anche per
tener conto dell'aspo e della bobina riportati al suo asse, e
la coppia di attriti). Credo che data la semplicità del loop,
un PI dovrebbe essere più che sufficiente.

Un'ulteriore osservazione: un gradino di riferimento di 10V
è troppo elevato (satura sicuramente il regolatore).
Suggerisco di ridurlo ad 1V (ovviamente allargando poi
la scala del grafico)

[chiara85chiara]

il riferimento è in N*m perché è la "tensione a cui è sottoposto il nastro". perché hai scritto 10 V?

Quindi se ho una banda passante di massimo 10KHz vuol dire che ho una costante di tempo di 0,016?

Questo è il datasheet del motore,



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ho modo da qui di capire la cdt del motore?

Comunque grazie mille per tutto l'aiuto

[g.schgor]

perché hai scritto 10 V?

Nella simulazione si usano segnali equivalenti in valori di tensione.
Supponendo i normali limiti di un regolatore fra +/- 10V e vedendo
la scala del grafico ho supposto che anche il riferimento avesse lo
stesso valore.

ho una costante di tempo di 0,016?

Si, ma in ms !

Ecco infine come passare dal dato JM (da specifica)
alla cdt meccanica del (solo) motore

[chiara85chiara]

Quindi la cella di carico ha una cdt di 0,000016? bè allora direi che è ininfluente



Dal pdf che mi hai dato ho visto che:

cdt = 0,86 * R * JM / Ke * Kt

Kt = 0,413
JM = 0,0665

Ke dovrebbe essere uguale a 1,73*rated voltage, e io ho come rated voltage 24 VDC

(fin qui è giusto?)

Però non trovo sul datasheet il valore di R, possibile che non ci sia??

[chiara85chiara]

perché hai scritto 10 V?

Nella simulazione si usano segnali equivalenti in valori di tensione.
Supponendo i normali limiti di un regolatore fra +/- 10V e vedendo
la scala del grafico ho supposto che anche il riferimento avesse lo
stesso valore.

Si è vero, infatti in realtà il segnale in uscita della cella di carico è una tensione però io implementando l'algoritmo su PLC
ho fatto il passaggio da tale valore alla tensione in N*m quindi per semplicità ho messo il riferimento proprio in N*m.
Quindi nella saturazione pensavo di impostare i valori di coppia massima. E' sbagliato come ragionamento?

[g.schgor]

non trovo sul datasheet il valore di R

Hai però tensione e corrente (e pure la potenza !)
A questo proposito mi togli una curiosità?
Che te ne fai di un motore da 7W?

[chiara85chiara]

Scusa la domanda idiota: ma devo considerare nel calcolo della resistenza la "rated current e rated power" o la"current consumption e power consumption"?

Il motore non l'ho scelto io. Sono entrata come tirocinante in questa azienda dove avevano questo macchinario dotato di questo motore.

Altra domanda: ho letto che nel caso di aspo avvolgitore la coppia di attrito va sommata a quella di tiro.
Quindi prima del blocco del motore devo aggiungere il termine costante rappresentativo degli attriti in modo da riuscire a compensarli.
Che ne dici?

[g.schgor]

la coppia di attrito va sommata a quella di tiro

Si (ma non era quello che avevamo già fatto alcuni posts fa?)

Circa l'impianto, scusa la curiosità, ma con quelle potenze cosa "avvolge" questo aspo?