fdt motore brushless

[g.schgor]

devo considerare nel calcolo della resistenza...

Rated voltage e current compsumption
(mi era sfuggito prima)

[chiara85chiara]

la coppia di attrito va sommata a quella di tiro

Si (ma non era quello che avevamo già fatto alcuni posts fa?)

Circa l'impianto, scusa la curiosità, ma con quelle potenze cosa "avvolge" questo aspo?

Si ma noi l'avevamo sottratta, mentre secondo me va sommata. Che dici?

1-Deve avvolgere una nastro sottilissimo e leggerissimo di rame stagnato. Ha una larghezza massima di 1 cm.

2-Ho calcolato la foza di attrito(di primo distacco):

Forza= coeff.attrito * peso

massa= 0,5Kg

Coeff attrito rame/rame = 0,5

Quindi ho una forza di attrito di circa 2,4 N*m ti sembra un dato fattibile?

3- puoi dirmi se è sbagliato mettere come riferimento una tensione N*m come ho fatto io e quindi un blocco di saturazione che tiene conto dei valori massimi della coppia del motore?

[g.schgor]

secondo me va sommata

Perché? L'anello riguarda la coppia di tiro, quindi mi sembra
che la coppia di attrito vada sottratta all'uscita del regolatore
prima che venga applicata al motore (che in questo caso
gestisce appunto solo la coppia di tiro).

una forza di attrito di circa 2,4 N*m

è la coppia della massima taglia dei motori in tabella!

come riferimento una tensione N*m

Il regolatore gestisce i V (ed è opportuno mettere la relativa soglia
+/-10V). Quanto poi alla scala del segnale di coppia deve ovviamente
essere compatibile ed anche qui sarebbe opportuno mettere dopo il
blocco motore il suo limite di coppia massima.

[chiara85chiara]

Ho le idee un po' confuse:

- il regolatore gestisce i volt hai detto. perché devo avere come riferimento per forza volt? Cioè questo regolatore in realtà nel mio caso gestisce una forza su un nastro....non capisco...

-ho che la tensione di questo nastro dipende dal tiro e dagli attriti, quindi pensavo di compensare gli attriti aggiungendo alla coppia di tiro anche la coppia compensatrice. Cioè se per es voglio una tensione di 5N*m e ho degli attriti che valgono -1N*m
pensavo di dare una coppia di tiro pari a 5+1 N*m per compensare.

-ho un dubbio: nel mio schema di controllo io ho come segnale in uscita dal regolatore M/d. In realtà però io quando faccio l'algoritmo al plc do in ingresso al motore M (calcolato in funzione di d). Non è sbagliato fare uno schema in cui dico che c'è M/d?
Anche perché cosi dal mio schema di controllo succede questo:

se per es ho come uscita dal controllore 20 vuol dire che M/d =20 e questo risulta il valore che dò in ingresso al motore (tralasciamo per un attito gli attriti sennò non ci capiamo piu)

In realtà però io non do 20 in ingresso al blocco del motore, ma 20*d che calcolo sempre col plc.

Stessa cosa per il blocco di saturazione: se sto tenendo in considerazione M/d devo mettere come valori di saturazione quelli massimi che puo avere M/d e non quelli di M.

Insomma so implementare sul plc questo controllo ma ho paura di scrivere in maniera errata lo schema a blocchi.

[chiara85chiara]

Ultima domanda:
hai detto che un riferimento va da 0 a 10 volt. perché sennò saturo il regolatore. In che senso saturo il regolatore??
Cosa intendi con il regolatore?

Io di solito mi preoccupo della saturazione del motore, non capisco cosa sarebbe "fisicamente" il regolatore.

[g.schgor]

il regolatore gestisce i volt hai detto.

Immaginavo che realizzando l'impianto si usassero normali regolatori analogici
(PI), che richiedono e forniscono segnali in V.
Se nella simulazione non si tiene conto della loro possibile saturazione,
si falsano le prestazioni realmente ottenibili.
Se usi un PIC (come mi sembra di capire) questo può essere evitato,
ma comunque devi porre dei limiti numerici e tenere conto di questi.

Per quanto riguarda lo schema a blocchi del regolatore con PIC,
mi sembra chiaro che non è la stessa cosa della simulazione
d'anello del tiro. In questo caso devi giustamente aggiungere
alla coppia del tiro (in uscita del regolatore) la coppia d'attrito,
per cercare di compensarla.
Così come del resto dovrai fare per il calcolo di d.

Per non fare confusione, ritengo sia bene limitarsi per il momento
alla simulazione dell'anello di tiro.

[chiara85chiara]

Io ho implementato l'algoritmo su plc e non avevo pensato al discorso della saturazione del regolatore.
Però non ho capito come settare i parametri del PID senza saturare il regolatore.
Per es per il motor so che non devo dare in entrata un segnale di coppia maggiore di un certo valore e quindi ci metto il saturatore. Qui dove devo tener conto che ci sia questo saturatore? dopo l'uscita del blocco integrativo devo mettere un saturatore da 0-10?

er quanto riguarda lo schema a blocchi del regolatore con PIC,
mi sembra chiaro che non è la stessa cosa della simulazione
d'anello del tiro. In questo caso devi giustamente aggiungere
alla coppia del tiro (in uscita del regolatore) la coppia d'attrito,
per cercare di compensarla.
Così come del resto dovrai fare per il calcolo di d.

Non mi è chiaro. Con questo controllo io devo cercare di tenere la tensione del mio nastro ad un valore prestabilito.
Per fare questo devo dare al motore come valore di coppia, la coppia di tiro che calcolo in base al diametro + quella di attrito.
Non è quello che ho fatto io nel mio schema a blocchi?

[g.schgor]

Non è quello che ho fatto io nel mio schema a blocchi?

Con la tua simulazione esamini il comportamento del solo anello di tiro, "supponendo"
certe prestazioni del motore.
Nella configurazione del PIC c'è invece solo il regolatore e le eventuali compensazioni:
l'uscita deve dare al motore (vero) quanto serve a vincere attriti, applicare tiro e
far variare la velocità di rotazione man mano la bobina si accumula
(e non è un compito da poco)

Circa la saturazione della coppia è certa nel motore. Nella simulazione dell'anello
la coppia in uscita dal blocco motore è solo quella del tiro (quindi parziale e si spera
non arrivi alla saturazione)

[chiara85chiara]

Ho finalmente capito dove sto sbagliando. Io sto come hai detto tu facendo uno schema a blocchi del solo tiro del motore mentre non è quello che mi interessa. e finalmente capisco tutte le tue perplessità precedenti.

Ti spiego:

io ho implementato l'algoritmo in simulink che calcola la coppia del motore in funzione del tiro e dell'attrito.
(per la coppia di tiro ovviamente calcolo il diametro in base alla velocità angolare del motore).

Devo però riuscire a mettere graficamente su schema a blocchi questo algoritmo.
Quindi ho bisogno di una parte che calcoli il diametro in funzione della velocità angolare.

Sai aiutarmi?

ps: quindi ogni volta che implemento un controllo anche integrativo devo mettere un blocco di saturazione all'uscita del blocco integrativo? e questa saturazione deve sempre avere valore da 0-10V?

[g.schgor]

una parte che calcoli il diametro in funzione della velocità angolare

L'algoritmo l'hai già dato tu (post[10]) ed è facile da implementare, ma per ricavare la tua w devi
fare un modello del motore che trasformi la coppia motrice in rotazione (come si diceva all'inizio).

Essenzialmente da : , integrando ottieni .
Quando la coppia motrice Cm equilibra la coppia resistente Cr (o la coppia
di attriti,supposto che giri a vuoto) la non cresce più.
Naturalmente in un modello di simulazione bisogna prevedere una retroazione
che faccia variare Cr in funzione della velocità angolare, partendo dalla
coppia di stacco.
Questo il modello di un normale motore.
Nel tuo caso a Cr va aggiunta la coppia di tiro.

Pensi che sia troppo complicato?