fdt motore brushless

[chiara85chiara]

Vorrei capire bene una cosa:

Essenzialmente da : , integrando ottieni .

Cm è la coppia che il motore effettivamente eroga?
Cioè nel mio caso io do un comando di coppia al motore, per es 1N*m. Questo vuol dire che il motore deve erogare (dato che è controllato dal servoazionamento) proprio 1N*m. Quindi questa coppia che eroga è Cm?? oppure la coppia che eroga è la differenza tra Cm e Cr?

Per fare lo schema a bloccho di questa parte, come faccio? cioè devo praticamente buttare giu una parte del modello del controllo del motore brushless....

s: quindi ogni volta che implemento un controllo anche integrativo devo mettere un blocco di saturazione all'uscita del blocco integrativo? e questa saturazione deve sempre avere valore da 0-10V?

Mi sa rispondere per favore? Vorrei capire bene come comportarmi quando inserisco un blocco integrativo in uno schema di controllo. So dalla teoria che dopo tale blocco ci va un saturatore perché altrimenti si rischia di danneggiare il sistema, però non so effettivamente come tarare questo saturatore.


Grazie mille ancora di tutto!

[g.schgor]

Cm è la coppia che fornisco (elettricamente) al motore, Cr quella resistente.
quindi quella utile per l'accelerazione rimane Cm-Cr.
Se hai difficoltà per lo schema a blocchi, posso inviartelo.

Per l'ultima domanda, se simuli un blocco che nella realtà ha delle limitazioni
è ovviamente opportuno riportarle (altrimenti puoi avere dei risultati illusori).
Se implementi un blocco, non è strettamente necessario porre dei limiti
(ma devi solo fare attenzione che non possano essere superati quelli intrinseci,
come ad es. i massimi numeri rappresentabili, usando virgola fissa).
Anche un integratore, se inserito in un loop non dovrebbe mai saturarsi.

[chiara85chiara]

Mi farebbe molto piacere se potessi inviarmelo! Ti sarò grata a vita

Ti mando un MP con il mio indirizzo email.

Avendo avuto a che fare nell'implementazione dell'algoritmo su PLC con i numeri a virgola mobile e virgola fissa, capisco quello che vuoi dire, ci ho litigato per mesi

Quindi devo considerare comunque che come riferimento, essendo in volt, non devo dare più di 10V. Mentre per l'integratore non devo tener conto di nulla? Sicuramente dopo il PI c'è il blocco di saturazione per quanto riguarda i valori massimi di coppia del motore.Basta cosi? La mia deve essere una simulazione inerente con la realtà. Non so se sto trascurando qualche fattore o meno.

[chiara85chiara]

Altra domanda: come calcolo "l'attrito statico del sistema di trasmissione"? Io ho l'albero motore direttamente cololegato alla bobina, quindi con rapporto di trasmissione unitario. Di che devo tener conto per il calcolo?

[g.schgor]

Ti invio lo schema di simulazione per il solo motore
(del resto molto semplice)

SimMot.GIF (2.66 KiB) Visto 3383 volte

Credo non abbia bisogno di altri commenti.

Ti mostro anche lo schema di un circuito di simulazione
che lo realizza con semplici amplificatori operazionali:

SimMotOA.GIF (12.47 KiB) Visto 3382 volte

E pure il grafico risultante della velocità angolare,
dato uno step di Cm:

SimMotOAg.GIF (4.42 KiB) Visto 3382 volte

La linea blu è Cm, quella verde Ca, quella rossa .

[chiara85chiara]

Ok perfetto.
Lo schema del mototre come dici tu è chiaro e semplice.

Quello che trovo complicato è inserirlo nel mio cshema per fare una eventuale simulazione su simulink(anche per settare i parametri del PI).

Cioè, se voglio fare uno cshema a blocchi di simulazione della tensione del nastro come faccio?

[chiara85chiara]

Cioè il problema è questo: Cm è la variabile che devo dare in entrata al mio motore, però la devo calcolare in funzione del diametro, che è in funzione della velocità angolare, che è in funzione di Cm!

Cosi non ne esco fuori!

[g.schgor]

In effetti fare una simulazione completa del comportamento di un aspo
con è cosa semplice, ma mi sembrava avessi optato per un'analisi parziale
del solo anello di tiro (supposte perfettamente compensate tutte le altre
azioni).
Già l'implementazione di un regolatore PI "accordato" sui parametri del motore
può essere un primo risultato da non sottovalutare: l'hai abbandonato?

Per simulare l'aspo si dovrebbe integrare ottenendo
(con adatta costante) il diametro d della bobina che si avvolge.
Mantenendo il nastro in tiro, la velocità periferica :
deve essere uguale alla velocità lineare del nastro, ma la coppia di tiro
deve adeguarsi al diametro.
Questi gli elementi per uno schema a blocchi.

[IsidoroKZ]

Cioè, se voglio fare uno schema a blocchi di simulazione della tensione del nastro come faccio?

Evviva, a forza di fare sei arrivato a capire che ti serve uno schema a blocchi del sistema, cosa che avevo suggerito in un altro thread tempo fa

Un possibile schema a blocchi della dinamica del sistema e` la seguente. Non so da cosa dipenda la trazione del nastro, non so quali sono le forze resistenti in funzione della sua velocita`, e quindi ho lasciato il blocco con gli ingressi non collegati.

Non so neanche se questo sia proprio il tuo problema se vuoi controllare la trazione del nastro, se la vuoi simulare o se vuoi fare uno stimatore o se nella realta` la misurerai direttamente... Comunque, questo e` un tentativo di schema a blocchi.

Sorgente FidoCadJ | Ingrandisci | Cos'è Fidocad

[chiara85chiara]

Grazie mille adesso me lo studio bene!!

Allora vi spiego la base del mio problema cosi magari capite meglio quello che vi sto chiedendo.

Ho fatto un tirocinio per un'azienda dove mi hanno chiesto di "ragolare"la tensione del nastro di un avvolgitore.
Per fare questo ho una cella di carico che misura la tensione.
Attraverso il PLC "monitoro" la velocità angolare del motore e posso usare il valore che mi restituisce ciclo per ciclo per calcolare il diametro.
(La velocità lineare di tiro è costante.)
In base al diametro calcolo la coppia da dare al motore.
Gli attriti sono stati immaginati costanti.

Ora io l'algoritmo l'ho fatto ecc.....

Solo che volevo provare a farne lo cshema a blocchi (il mio prof. lo vorrebbe) ma non so come fare.

Già l'implementazione di un regolatore PI "accordato" sui parametri del motore
può essere un primo risultato da non sottovalutare: l'hai abbandonato?

Cosa intendi?

(Scusatemi ma vi giuro che è stato davvero difficile per me passare dalla teoria dei libri alla pratica...mi perdo nelle cavolate)
O meglio mi ci perdo dentro