Frequenza critica -Stabilizzabilità sistema

[dursino]

Salve, ho due quesiti da porre:
1) Se io volessi controllare in maniera analitica il margine di fase,dovrei:
calcolarmi la frequenza critica (wc) mediante: e
successivamente andare a calcolarmi l'argomento di G(jwc) per poi sottrarlo a 180.
Giusto? Ho provato a fare così e poi controllare con Scilab mediante [a,b]=p_margin(g)
Ma ottengo frequenza e angolo diverso!Dove sbaglio?
2) Data una matrice A ,se io volessi sapere se il sistema è stabilizzabile dovrei trovare autovalori:
poi se questi sono tutti a parte reale negativa allora sono tranquillo, altrimenti dovrei
controllare se l'iesimo autovalore che mi risulta a parte reale positiva risulta controllabile.
Ma come faccio a sapere quale autovalore è controllabile e quale no?
Lo so fare nel caso banale che il sistema è completamente controllabile dunque non c'è possibilità di sbagliarsi!

Qualcuno può darmi qualche dritta?
Grazie per le risposte

[dursino]

Edit sul quesito 1.
Se non sbaglio in maniera analitica ottengo la frequenza critica ,in maniera asintotica mentre scilab traccia il diagramma reale ,dunque i risultati non sono concidenti