Errore statico di velocità x retroazione non unitari

[andrew]

Ciao a tutti, sono uno studente al quinto anno di elettrotecnica e automazione. Vorrei chiedervi un aiuto per la materia sistemi: a scuola ci hanno proposto un problema nel quale devo calcolare l'errore statico di velocità in un sistema con retroazione H=2 in caso di ingresso a rampa pari a 4t. La funzione G(s)=25/s(s+2). E' giusto calcolare l'errore con la formula
4/(2^2)*(25/2)?
La formula Rampa/[(H^2)*G(0)] l'ho presa dal libro ma non mi è chiaro se G(0) è solo quella dell'anello diretto (quindi 12,5) oppure devo moltiplicare anch'essa per 2 (pensando all'algebra degli schemi a blocchi per rendere il sistema con retroazione unitaria).
Grazie a chi mi concederà 2 minuti del proprio tempo.
Andrea

[g.schgor]

Non so come si ricavi la formula, ma ho provato a risolvere
l'anello con MathCad e mi risulta proprio un errore
Ovviamente però l'uscita corrisponde a (e non ).

[RenzoDF]

Forse ricordo male ma a mio parere, definito l'errore come segnale in uscita al sommatore d'ingresso, ovvero



e noto che H=h=2, il discorso per la controreazione non unitaria si riduce a quello della reazione unitaria considerando una G* equivalente pari a



e di conseguenza per l'errore di velocita' per una rampa di pendenza A

[andrew]

Dubbio: pensando allo spostamento del blocco H per fare diventare la retroazione unitaria, l'errore non diventa E(s)=R(s)/H-C(s) se C(s) è la grandezza in uscita?
Nello schema a blocchi dico bene se anello diretto diventa H*G(s)?
Pensando all'errore di velocità con retroazione unitaria e sistema tipo 1 avrei R/G(0) quindi sostituendo in questo caso direi [R/H]*[H*G(0)] quindi mi viene 2/25? Sbaglio oppure no?
Grazie ancora
Andrea