Come Si Può Interfacciare Un Robot Comau Con Plc Siemens 30

[ghasem]

salve a tutti
sono uno studente di ingegneria dell'automazione ,non sono molto esperto di robot e di plc,
devo interfacciare un robot comau smart 5 con un plc di siemens 300 ,non lo so come devo fare e non lo so cosa devo usare.
vi volevo chiedere gentilmente se mi potete aiutare, e mi potete mandare alcuni dispense e siti per studiare vi ringrazio in anticipo
cordiali saluti.

[Candy]

La via migliore è quella di dotare il robot di una scheda di interfaccia Profibus, e controlalre che la CPU della seria 300 abbia di serie la medesima porta Profibus. (Alcune più piccole, poche per il vero, non la hanno).
Profibus è una rete industriale, che Siemens monta di serie, quindi il tuo robot dovrebbe adattarcisi, e Comau le ha normalmente.

Con le rete interfacci PLC e Robot, e inventi tu il modo:
- il robot è intelligente e scambia col PLC solo dei consensi;
- il robot è servo e riceve dal PLC la sequenza delle missioni da fare;
- col PLC invii tre più tre dati: posizione ed angoli, oltre all'ordine di movimento, e col robot non programmi nulla. (Ma non te lo consiglio).

Io preferisco di grna lunga la prima opzione. (Il programma robot intelligente, così è anche più facile da leggere e manipolare), con i consensi scambiati al PLC.
Però altri hanno in mente la scula del robot servo, ed il PLC richiede di fare le varie missioni.
Quindi devi anche capire dal testo dell'esercizio o da dove puoi, che tipo di programma andare a predisporre.

Ottima scelta il robot Comau, la possibilità di dichiarare le "CONDITION" è una gran bella invenzione.

Attenzione: il tuo è solo un esercizio, ma sappi che: il robot deve essere programmato in modo semplice ed affidabile, e non è facile, lo scoprirai, perché la FlexPendant può non essere in dotazione, oppure gli operatori potrebbero non doverla/poterla toccare. Quindi in ogni caso il PLC deve interfaciarsi molto col Robot, e gestire tutte le condizioni di anomalia.

Una cosa molto importante: il Comau, se prevede di ricevere i comandi Start ed hold dalla rete, non può più in nessun modo riceverli da teach-pendant... è un poco una porcheria, ma è così.

[Ivan_Iamoni]

Scusa Candy se mi intrometto.

controlalre che la CPU della seria 300 abbia di serie la medesima porta Profibus. (Alcune più piccole, poche per il vero, non la hanno).

E' vero, in questo caso, si può ovviare, o sostituendo la CPU con un modello che contempli il PROFIBUS DP. oppure in alternativa usare una scheda di ampliamento come per esempio una CP342, o se l'aèèlicazione che richiedi è molto modesta a livello di scambio di informazioni, ripiegare su di un comune scambio I/O tra PLC e controller robot.
Al tra cosa a cui devi prestare attenzione è l'interfacciabilità del robot.
Con Comau sono arruggininto, devo essere sincero, l'ultimo (ed unico) che ho integrato era di 6 anni or sono, perciò verifica anche se il controller COMAU dispone del modulo di comunicazione Profibus DP, o in alternativa del modulo I/O digitali, potrebbero essere componenti opzionali non inclusi nella fornitura base.
Da quel che ho capito si tratta di un eserecitazione o non so cosa, in ogni caso, devono essere presenti, se pur solo virtualmente i componenti corretti nello schema di collegamento.

[ghasem]

grazie per le risposte vi volevo chiedere ma in che modo posso interfacciare , il robot è un comau smart 5 pal,?
non lo so da dov evo iniziare. pero sono sicuro ke il robot ha un interfaccia profbus dp .

[Ivan_Iamoni]

Cominciamo con il livello HW della comunicazione, questo è quanto ti serve dal punto di vista della connessione Profibus:

Sorgente FidoCadJ | Ingrandisci | Cos'è Fidocad

In questo modo, crei una connessione Profibus tra CPU e robot controller.
In seguito, userai un protocollo DP ( Periferia decentrata), che fa sì che i due dipsositivi vedano l'un l'altro come fossero dei blocchi I/O, dove tu scrivi valori sulle uscite CPU per trasmetter dati a Comau, che verrano da lui visti come ingressi e viceversa, per comunicare con la CPU.
Il prossimo passo sarà la configurazione HW della CPU e la stesura del programma PLC.
Per quello che riguarda la programmazione Comau, lasci la parola a Candy, senza dubbio più esperto.

[ghasem]

grazie mille siete gentili
ma per configurazione hw devo usare step7 giusto??

[Candy]

Usi S7 per tutta la confugurazione e la programazione lato PLC;
Usi il robot comau, direttamente, (non c'è modo di configurarlo off-line), per tutto ciò che è parte del robot.

La comunicazione è virtuale, come ha ben illustrato Ivan_Iamoni, quindi ti terri un foglio di calcolo con un tabella dei dati scambiati. (Nei vari simboli potrai usare simboli che comprendono info relative al partner, ma è meglio un bel foglio di calcolo con la tabella di scambio dati).

Non ti devi preoccupare, non ci sono protocolli da scrivere, ma solo configurare bene PLC e Robot.

Hai step7? Lo sai usare? Di default non ha i dati relativi al robot Comau, quindi ti devi procurare anche il file GSD della scheda profibus montata sul robot. Il file GSD è prodotto da Comau, è quindi in dotazione con la scheda, e lo devi trasferire al tuo tool Step7, dalla configurazione HW.

E' appunto ora importante che tu dica bene cosa sai già fare o no, ed al limite capire di dove sei, perché io potrei saltare di palo in frasca e non farmi capire, se non so quale è la tua preparazione.

[ghasem]

sinceramente step 7 sto studiando da solo quindi non sono esperto , però se mi potete aiutare con manuali o dispense posso saltare fuori il mio problema non lo come devo configurare plc e robot comau , e dove devo trsferire il file gds come dice lei?

[Candy]

Bene, non è un grosso problema, io farei così:
1) intanto devi trovare il file GSD, altrimenti sei fermo. Non hai molte soluzioni, devi mettere gli occhi ed il naso nel controller, (il quadro), del robot, e verificar eche scheda Profibus è montata, rilevarne la sigla semmai. Fatto questo, puoi cercare sul sito di comau se trovi il relativo file GSD. Io ho qualcosa, ma non sono certo sia per la scheda che hai tu. Quindi comincia a dire qualcosa di più dettagliato sulla tua configurazione HW, elencando tutti i pezzi ed i relativi codici commerciali.

2) Fatto questo, facendo, (purtroppo), delle immagini, vedremo come creare la configurazione HW del PLC. Come ti ho già detto, invece, sul robot puoi solo agire on-line, non puoi preparare nulla off-line e, se non ci salti fuori, bisognerà capir ecome fare.

- Il robot è nuovo? Od usato? E' in università? Magari è già configurato e ti basta scrivere il programma utente... che pacchia sarebbe! Quello che è certo è che devi disporne per un grande numero di ore: tantissime, di più ancora.

Ora, cerca di essere il più aperto possibile, e non vere paura di descrivere cosa hai e cosa vuoi fare. Non farmi scrivere tre post, ogni volta, per capire da che parte sei girato. Io lavoro, come molti... Se non c'è seria collaborazione, posso anche stufarmi, per dedicarmi più proficuamente ad altro.

[ghasem]

si il robot e nuovo comau smart 5 pal ,e sta in azienda dove sto facendo tirocinio quindi ho un plc siemens 300 e ho un robot comau , ke io robot deve scaricare e caricare e deve spostare da un tavolo in un altro tavolo , quindi devo programmare il robot e devo interfacciare con plc per comandare manulmente anke il robot ad esempio se sul tavolo ce un piatto quindi con il pulsante di stop devo fermare il robot quindi il robot deve tornare al suo posto di riposo , e poi devo accendere anke qualche luce quando il robot è il movimento , è in funzionamento,cosi si illumina il robot si vede bene il suo funzionamente, non lo so se mi sono spiegato bene???