Evitare collisione in area di ingombro

[capozzi]

Salve, volevo porre un quesito.
Devo spostare del materiale da una posizione ad un'altra. Questo deve avvenire quando mi arriva un segnale di mancanza di materiale nella posizione di arrivo. La posizione di arrivo però è area di ingombro da parte di un braccio meccanico (avente una automazione separata rispetto a quella dello spostamento del materiale).
Per risolvere il problema di una eventuale collisione, avevo pensato in un primo momento ad un temporizzatore che ritardasse lo spostamento di tale materiale dopo aver ricevuto il segnale di mancanza materiale.
Poi ho pensato però che, visto che le due automazioni sono separate, se il braccio dovesse bloccarsi nell'area di ingombro, io non ne avrei segnalazione. A questo punto ho pensato di inserire un sensore posto nel punto più alto dell'area di ingombro (tenga conto che l'area in cui agisce il braccio su una pila di materiale può essere vista come un parallelepipedo rettangolo di 500x600x2000 mmm) che mi segnali la presenza di un corpo a quell'altezza. Così facendo avrei la certezza che se è presente un corpo e manca il materiale, il braccio del robot è ancora nell'area di ingombro.
Secondo lei è la soluzione migliore?
E se uno di questi due sensori dovesse rompersi?
Non c'è un modo per ottenere lo stesso risultato anche se uno dei 2 sensori dovesse rompersi?
Mi scusi se non sono stato molto chiaro. La ringrazio in anticipo per la eventuale risposta.

[m_dalpra]

Carissimo Capozzi,
innanzi tutto nei forum ci si da' del tu, niente "Lei" o "Voi".

Per quanto riguarda il problema mi sembra che la soluzione piu' semplice e sicura sia di interconnettere le due automazioni :
Si contatta la ditta fornitrice del Robot e si chiede di aggiungere al loro quadro elettrico un contatto pulito che segnali che l'area di pallettizzazione e' libera, e che il bancale puo' quindi essere spostato.

A tua volta dovrai segnalare al Robot tramite il contatto di un tuo rele' pulito che stai operando su quell'area e lui deve attendere.

In pratica devi stendere due cavi 3G1,5 tra il tuo quadro e quello del robot.

L'uso di sensori, anche se normativamente la questione non mi sembra sia affrontata in quanto non riguarda la sicurezza delle persone, mi sembra un approccio grossolano e poco sicuro.
E' comunque una tua scelta.

Ciao
Marco

[paal]

Premesso che riunire le due automazioni credo sia la soluzione migliore, oltre al contatto che segnala la posizione "alta" del braccio, potresti inserire una fotocellula, magari in serie al contatto.

Mah, ho detto la mia

[Sciacovelli]

Senza fare troppa filosofia,
le soluzioni migliori sono le più facili.
Complicare il controllo di due robot per evitare che si scontrino è una
cosa che penso non si faccia proprio mai perché
ci sarà SEMPRE la possibilità di incidenti.
Secondo me dovresti fare uno sforzo cercando di evitare
la condivisione dell'area d'azione.
E' l'unica cosa veramente sicura.

Nicola