Qualcuno ha provato il controllo fine della coppia?

[enriirne]

Ciao. Qualcuno di voi ha lavorato con una configurazione motore-driver con controllo in torsione e velocità zero?
Che categoria di motore / encoder / driver avete utilizzato?

Nel mio caso devo controllare in maniera fine (senza torque ripple) la coppia da zero a circa 2Nm senza controllo sulla velocità. La quale dipende dal carico e sarà spesso vicina allo zero, e all'occorrenza fino a 100rpm positiva o negativa.
Ho bisogno inoltre di sapere la posizione del motore in ogni momento, quindi probabilmente mi servirà un encoder assoluto.

Grazie
Enrico

[Candy]

Il tuo post è troppo vago per capire cosa ti serve e poterti indirizzare, aiutare, o qualunque altra cosa.
In ogni caso, questi problemi li si risolvono con motori brushless ed i relativi azionamenti. 2 Nm non sono molti, sono abbastanza comuni. non mi vedo d'accordo con te sulla totale ininfluenza delle volcità, ma non so cosa hai in mente.

I controlli di coppia sono meno popolari di quelli di posizione o velocità, ma non inesistenti. Penso a dei tappatori ad esempio, ma anche degli avvolgitori o svolgitori, ecc.

Per quanto riguarda la posizione sì, l'orientamento è quello dell'encoder assoluto, attenzione però: questo ha senso se la posizione richiesta va oltre al singolo giro motore, (ad esempio nel caso di uso di motoriduttori), e siccome non è sempre impiegato, potrebbe essere sufficinte il resolver.

Prova a spiegare meglio cosa ti occorre, e poi ne parliamo.

[mario_maggi]

enriirne,
si, ci ho lavorato usando un motore a c.c. a magneti permanenti, negli anni 70, si trattava di un equilibratore di carico dove il comendo di velocita' era derivato dal segnale di coppia.
Ora quell'oggetto lo rifarei con un brushless, o con un motore settoriale direct-drive, se le normative lo consentono.
Ciao
Mario

[enriirne]

Grazie Mario, che mondo interessante quello dei direct drive: non ne sapevo nulla. 10 mila Nm è un valore che non avevo ancora incontrato!
Probabilmente i costi non sono comparabili con i brushless, perché altrimenti sembrano ideali per la mia applicazione.

Grazie anche a candy. Oggi ho sentito un tecnico Sanyo Denki, che mi ha confermato quello che pensavo: motori brushless, encoder fini e driver con controllo di coppia. Ora vediamo i prezzi...

L'applicazione a cui sto lavorando è un marchingegno grande (piccolo!) quanto la sala da cui sto scrivendo. Deve riprodurre le sensazioni complete e veritiere del decollo, volo e atterraggio di un parapendio. E' destinato all'apprendimento di questo entusiasmante, sicuro ma potenzialmente pericoloso modo di muoversi. Per certi versi ricorda la moto in quanto a sicurezza e pericolosità.

Il primo punto a cui sto lavorando è il freno: una maniglia di plastica, collegata a un cordino, collegato a una carrucola di circa 3cm di diametro, calettata sull'albero. Quando il pilota la tira non deve sentire alcuno sforzo. Poi, ad esempio in virata, lo sforzo aumenta a qualche kg, sotto il controllo del computer. Quindi la velocità è molto bassa e quasi sempre negativa (il pilota tira nella direzione opposta a quella del motore). Inoltre è importante che a corrente zero la torsione sia solo l'inerzia del motore, quindi credo che la riduzione a ingranaggi sia fuori luogo.
Altri motori dovranno reggere la selletta a cui è imbragato il pilota; un altro motore dovrà ruotare la sella, un altro dovrà muoverla in x e alla fine uno in y. Ma per la y c'è tempo. Per questi motori i riduttori sono invece previsti, data l'esigua velocità.

I requisiti sono: la fluidità della coppia, senza vibrazioni e grossi ritardi; il feedback della posizione di ogni albero verso il computer; e poi altro che mi verrà in mente.

Non conosco il mondo dei controller, plc e simili. Per il momento, se non faccio clamorose scoperte grazie ai forum che sto frequentando, mi limito a pensare a una schedina a microcontroller per ogni motore, con uscita +-10V verso il driver e ethernet verso il PC per il feedback prodotto dal driver. La velocità bassa non dovrebbe saturare il micro. Sto usando con profitto le Arduino per un robot che ho realizzato, e per ora mi sembrano una buona scelta.

Questo è tutto, grazie intanto per il supporto. Ogni proposta alternativa è benvenuta
Enrico