IMU e velocità nel body frame

[minidiable]

Ciao a tutti, sto leggendo un ulteriore paper su quadricotteri, vento e roba varia...

Spesso nomina la tripla (u,v,w) e dice che sono "the components of the aircraft velocity with respect to the airmass expressed in the body frame"="Le componenti della velocita' dell'aircraft rispetto alla massa dell'aria espresse nel riferimento body".

Nel paper suppone che la IMU (o qualche altro sensore che non nomina) ci da queste componenti?
E' possibile avere un sensore che mi dia queste grandezze?
Nel paper assume che la l'autopilota (penso si riferisca alla IMU) da sia queste componenti che la misura degli angoli di Eulero (roll, pitch e yaw)

Grazie,
Fabrizio.

[IsidoroKZ]

Quella sembra essere la velocita` rispetto agli assi vento. La si misura con l'anemometro (eventualmente corretto per temperatura/pressione/umidita`) e la misura degli angoli di incidenza (alpha) e di attacco obliquo (beta).

[DirtyDeeds]

minidiable quando citi un articolo, metti il riferimento ad autori, titolo e rivista o un link alla pubblicazione, anche se non liberamente disponibile. Sempre citare le fonti

[minidiable]

Ok. L'articolo in questione é il seguente:
http://www.aero.psu.edu/jack/pubs/lanall10.pdf
Il ragionamento di cui parlo lo fa a pag.21, paragrafo D.1

Grazie per l'interesse,
Fabrizio.

[minidiable]

Quella sembra essere la velocita` rispetto agli assi vento. La si misura con l'anemometro (eventualmente corretto per temperatura/pressione/umidita`) e la misura degli angoli di incidenza (alpha) e di attacco obliquo (beta).

No Isidoro, sicuramente non é così perché lo scopo del paper è proprio la misura del campo vettoriale VENTO senza sensori appositi come anemometri ma semplicemente con IMU, GPS, Bussola , Altimetro Barometrico

Grazie,
Fab.

[IsidoroKZ]

No Isidoro, sicuramente non é così

Quello che hai riportato e` la definizione della velocita` del vento relativo, che si misura con anemometro e sensori di angolo di incidenza e attacco obliquo.

La prossima volta fai le domande giuste!

[minidiable]

Figurati. Lo so che è stata una mia mancanza di chiarezza. Scusami.

Per capire meglio quello che chiedo bisogna leggere l'articolo (il paragrafo che ho citato).

Scusami ancora, per me ogni vostra risposta è preziosissima, non pensare che abbia risposto con un tono arrabiato , anzi.

Grazie,
Fab.

[minidiable]

Ti riporto un'altra frase , scritta sull'articolo.

An on-board autopilot module is assumed to provide measurements of position and
Earth-relative velocity via gps and estimates of airspeed and orientation.

Non so se puo' aiutare a capire il mio problema.

Non capisco come fa una IMU a dare info di velocità. Probabilmente tramite una differenziazione di misure di posizione? O un integrazione delle accelerazioni?

Grazie

[DirtyDeeds]

Una velocità può essere ricavata per integrazione di un'accelerazione, a meno di una velocità costante additiva.

[minidiable]

Una velocità può essere ricavata per integrazione di un'accelerazione, a meno di una velocità costante additiva.

Si, però facendo cosi non mi porto dietro un errore che si accumula nel tempo?

Possibile che calcoli la airspeed con sensore di pressione statica e sensore di pressione dinamica? C'entrano qualcosa? o servono per altro (ad esempio l'altitudine)

Grazie mille!