Controllo a retroazione dello stato

[dlbp]

Spero che mi darai uuna mano. Ci sono stato tutta la serata fino alle 1.30 di motte ma non ne ho cavato nulla. Non riesco a trovare neanche qualcosa su internet. Linearizzando ottengo sempre il sistema di [1]. :-(

[dlbp]

Mi correggo! Linearizzando il sistema ottengo una matrice diversa dalla precedente, ossia:
.
Spero in un tuo aiuto dimaios.
Grazie

[dlbp]

Ora scrivo tutti i passaggi che ho effettuato.
Il sistema è:

dove è l'attrito del fondo stradale, è la massa dell'autovettura, è l'ingresso e l'ultimo termine che rimane è quello relativo alla resistenza aerodinamica.
Suppongo . Allora
.
Allora i punti di lavoro sono 2:


Scelgo il punto .
Allora la matrice è uguale a:

calcolata in e .
Allora:

Invece la matrice invece è:

calcolata sempre in e .
Allora:

Sbaglio qualcosa, vero dimaios?

[dimaios]

Rispondo alla domanda del post [59]. Non puoi
"Spremere sangue dalle arance". Il metodo è applicabile in 2 forme, quella ad anello aperto e quella ad anello chiuso. La prima è di fatto una identificazione parametrica su un modello stabilito che non è il tuo. Guarda la tua fdt e quella prevista dal modello da identificare e ne accorgi subito.
Per quanto riguarda il modello non linrare è un discorso complesso non affrontabile scrivendo su uno Smart Phone poco smart e poco phone...

[dlbp]

Grazie dimaios. Visto che il discorso sul modello non-lineare mi preme molto, in giornata potresti darmi qualche chiarimento? Il motivo è che domani devo consegnare questa analisi/elaborato ed è l'unica cosa che mi resta e non so che pesci prenderne. Grazie

[dimaios]

Sono fuori casa tutto il giorno. In linea di massima potresti fare uno stimatore dello stato ovvero della non linearità e farla fuori sommandola in retroazione. In questo caso la retroazione sarebbe formata da una parte lineare e una non lineare ma questa ultima solo per annientare la parte del processo non lineare.
Prova a leggere le dispense che trovi su Google cercando stabviaretr.pdf scritte dal prof. Oriolo dell'Università di Roma. Non fa la stima ma retroaziona direttamente ma il concetto è il medesimo.

[dlbp]

Quindi una linearizzazione come ho fatto io non va bene?
Grazie

[dimaios]

Il problema non è se la linearizzazione va bene ma cosa hai intenzione di farne. Se è per lo stimatore è un conto se è per il sistema è un altro... il controllo non lineare è denso di insidie e la sintesi di un controllore serio richiede molto studio. Inoltre non sapendo nulla riguardo le tue basi di controlli automatici non potrei consigliarti in modo adeguato. Per esempio nel caso in oggetto uno sliding controller non lo vedrei affatto male ma dovrei comunque fare le dovute verifiche per validare la soluzione. Non è un problema banale che si risolve in un ora.

[dlbp]

dimaios io vorrei linearizzare il mio sistema non lineare per poi fare la sintesi di un controllore con i classici metodi di controlli automatici 1 (ad esempio luogo delle radici o in frequenza). perché ho solamente studiato controlli automatici 1 e non ho ancora seguito nessun corso di controllo non lineare.
Per quanto riguarda la linearizzazione, ho trovato un articolo interessante. Ecco il link http://www.dummies.com/how-to/content/s ... 79689.html
Che ne pensi tu?
Grazie e buona Domenica

[dlbp]

dimaios ma i guadagni di un PID possono essere negativi?
Grazie