Vileda ViROBI - supercondensatore al posto delle batterie

[lego11]

Ciao a tutti,
dopo un lungo silenzio rieccomi!
Ho appena acquistato da un negozio cinese un ViROBI (robot pulitore della Vileda) per il solo scopo del modding, in modo da renderlo un po' meno stupido e un po più high tech (quello che fa ora è gironzolare per la stanza cambiando direzione a caso quando incontra un ostacolo)
Quando l'ho comprato ho visto subito che le batterie erano orrende NiMH 1Ah cinesi, e che si caricavano in 16 ore e la carica NON si interrompeva automaticamente, e poi duravano 1 ora e mezza scarsa. .
Avendo un supercondensatore da 1100F e 3.8V, ho pensato subito di metterlo all'opera per accorciare la carica e allungare la durata.
Piccolo problema, il condensatore NON deve MAI superare 3.8V pena l'ESPLOSIONE perché è un ibrido tra litio e supercondensatore. (è questo qui: http://www.jmenergy.co.jp/en/products_cell_rami.html ). Ho pensato a un circuitino con LM317 per limitare la tensione ma essendo limitato a 1A vanificherebbe la funzione del condensatore cioè di accettare importanti correnti e caricarsi in 1 minuto o meno. Un LM317 "corazzato" da qualche 2n3055 o simile scalderebbe troppo. Soluzioni?
L'alimentatore che userei è un ATX 500W con 25A sulla linea 5V.
Allego foto del circuito stampato. La mia idea è di riutilizzare la presa per la ricarica già presente nel VIROBI, anche se dubito che possa prendersi 25A senza lamentarsi
Foto della scheda:
lato rame

back.jpg (98.8 KiB) Osservato 6885 volte

lato componenti

front.jpg (72.58 KiB) Osservato 6885 volte

Il coso sembrava morto per un momento, ma ora l'ho ressuscitato. e sto cominciando a capire il funzionamento. Il transistor D2PAK accende e spegne il motore, mentre R21 (grossa resistenza) genera una caduta di tensione. Il micro guarda la caduta tramite R23 e capisce se il motore è bloccato. L'ho bruciata non so come (resistenza 0.21 mega ohm), ma ora ponticellandola va tutto.
A presto!

[lego11]

Rieccomi, oggi ho fatto qualche test. Ho collegato il supercondensatore e il coso ha funzionato perfettamente, e si è fermato a 3V ben sopra la soglia minima di 2.2V del supercondensatore per via della protezione già integrata nel Vileda.
La ricarica è invece un problema: che sia collegato il supercondensatore o le batterie il circuito fornisce SEMPRE 180 mA, anche indipendentemente dall'ali collegato. Ho provato con l'originale 6 V 250 mA e con un altro 6 V 1 A senza osservare cambiamenti. La ricarica è quindi un' operazione MOLTO lunga, dato che (a condensatore totalmente scarico):

quindi , e quindi
meglio di prima ma lontano dalla mia aspirazione (1-2 minuti). Inoltre la carica non si interrompe da sola. Pensavo di usare un circuitino come questo per interrompere la carica (è un ABBOZZO!):

Sorgente FidoCadJ | Ingrandisci | Cos'è Fidocad

Va bene? Le modifiche sono accettate!! Dovrebbe fermare la carica a 3.7V.
E' normale che manchino i valori dei componenti, devo prima sapere se va bene per il mio scopo.
Quando la tensione sul partitore resistivo arriva al valore dello Zener, l'uscita va a livello alto e manda in conduzione il darlington, aprendo il relè e interrompendo la carica.

Inoltre servirebbe capire meglio come funge il circuito di carica del Vileda in modo da poter togliere la limitazione in corrente, e modificarlo per fargli "mangiare" svariati Ampere. Io ci ho provato ma mi sono incastrato appena ho visto che il positivo andava a finire in un microscopico transistor SMD, ovviamente NON adatto alla corrente che ci transita, e anche tramite una microscopica resistenza di valore oscuro, sempre inadatta alla corrente anche se di 180 mA. Inoltre non ho capito né cos'è ne cosa serve U1 (TO92), né perché il negativo dal caricatore debba passare ATTRAVERSO i pulsanti NC.
Qualche spiegazione?
Grazie a tutti!