Disaccoppiamento in frequenza

[kiba]

Ciao a tutti
Se ho un sistema di controllo come in figura



La variabile controllata è l'uscita da G2
in cui è presente un disturbo sinusoidale del tipo d(t) = sin (wt) (w compreso [10^-2; 2*10^2]) agente tra G1 e G2. Dal momento che G2 presenta una dinamica molto sfavorevole rispetto a G1 per via della presenza dello zero a destra, dovrei procedere progettando un sistema di controllo disaccoppiato in frequenza.

Il mio obiettivo è quello di progettare un regolatore che soddisfi i seguenti requisiti:
- l'effetto del disturbo d(t) sulla variabile controllata sia trascurabile
- errore a transitorio esaurito nullo per segnali di riferimento costanti
- margine di fase > 75°

Se non vado errato, il progetto di R1 dovrebbe essere semplice in quanto la mia G(s) ha una dinamica favorevole, mi basta settare un guadagno sufficientemente elevato da garantire una buona attenuazione

Come posso progettare R2 (ovvero quello riferito a G2) ??
Devo utilizzare un compensatore? Aggiungo un altro polo?

GRAZIE

[mrc]

Ciao kiba.

Le immagini allegate, ai post, tramite server esterni non sono ammesse.

Le funzioni matematiche vanno scritte, nei post, utilizzando LATEX, al seguente link trovi una piccola guida all' uso:

http://www.electroyou.it/mrc/wiki/intro ... o-di-latex

Leggi le regole del forum.

[kiba]

Ok allora riformulo il quesito in maniera appropriata

Ho un processo descritto dalla seguente funzione di trasferimento ingresso uscita:







Lo schema in fidocad è di questo tipo

Sorgente FidoCadJ | Ingrandisci | Cos'è Fidocad

è la variabile controllata mentre che entra nel nodo sommatore è un disturbo di tipo sinusoidale: con

Il sistema di controllo da progettare deve rispettare le specifiche:
- effetto del disturbo sulla variabile controllata trascurabile
- errore a transitorio esaurito per segnali di riferimento costanti nullo
- margine di fase > 75°

Ora, il mio problema è questo:
dei due blocchi in cascata il primo è caratterizzato da una dinamica che non presenta alcun tipo di problema, mentre il secondo presenta uno zero destro che non posso cancellare (perché significherebbe mettere un polo instabile)
In una configurazione del genere non posso chiudere l'intero sistema di controllo con un unico anello di retroazione unitario per via della criticità dello zero destro
Ergo ricorro al disaccoppiamento in frequenza
Il progetto del regolatore per il primo blocco è facile, basta garantirsi un buon margine per attenuare sia i disturbi di processo che quelli di misura (mi assicuro una buona banda passante evitando di andare a tagliare l'asse a 0dB troppo ad alta frequenza)
Non ho invece idea di come progettare il regolatore per il secondo blocco

Qualche idea?

GRAZIE