Dubbio regolatori PID

[Nunziox]

Salve a tutti,
vi espongo subito il mio dubbio!

calcolando l'antitrasformata della f.d.t del regolatore pid, ottengo questa relazione:



prendendo in considerazione solo l'azione proporzionale:



vedo che se e(t)>0 u(t)>0 e che se e(t)<0 u(t)<0.

ma perché se e(t)>0 aumentando l'ingresso all'aumentare dell'errore, l'errore diminuisce?

[Candy]

ma perché se e(t)>0 aumentando l'ingresso all'aumentare dell'errore, l'errore diminuisce?

Cosa? Che intendi dire?

[Nunziox]

Come ingresso intendo l'ingresso del processo P(s), cioè l'uscita del controllore.

[Candy]

Evidentemente sono stordito io perché non capisco.

[claudiocedrone]

No Candy non sei stordito; è che serve una mente superiore per comprendere una simile affermazione:

...all'aumentare dell'errore, l'errore diminuisce...

...

[Candy]

Ah, la mia mente è idiota, al punto che in auto, oggi, rischiavo un incidente pensando questo post.
Forse ho compreso il dubbio dell'interessato, ma non mi esprimerò finché non imparerà ad esprimersi adeguatamente e fare qualche riga di diagramma con FidocadJ.

[Nunziox]

Sorgente FidoCadJ | Ingrandisci | Cos'è Fidocad

In figura ho messo un controllore proporzionale, so che con questo tipo di controllore
riesco a diminuire l'errore a regime ma non ad annullarlo.
Infatti essendo che:

per il teorema del valore finale:


quello che non mi spiego è perché se e(t)>0 aumentando l'ingresso all'aumentare dell'errore l'errore diminuisce o viceversa se e(t)<0 fornendo un ingresso negativo l'errore diminuisce.
Non so forse la domanda è stupida!!! Forse mi sono inceppato io mentalmente

[DirtyDeeds]

aumentando l'ingresso all'aumentare dell'errore l'errore diminuisce

[Nunziox]

quello che intendo è che se l'errore è positivo il controllore reagisce in maniera tale da far diminuire l'errore, fornendo un ingresso maggiore. Inoltre maggiore sarà l'errore maggiore sarà l'uscita del controllore.

Capisco che non mi sono espresso perniente bene:D scusatemi! Spero adesso di essere stato chiaro.

[g.schgor]

Credo che il malinteso sia il ritenere che R (riferimento) vari.
il ragionamento va fatto ad R costante, quindi e (errore) è la differenza fra
questo e la variabile controllata (y).
Nella parte proporzionale si ha equilibrio quando y differisce da R di y/Kp