controllo 15 motori brushless dc

[jmonty]

Salve

Dovrei controllare 15 motori brushless per realizzare una mano antropomorfa. I motori sono fiat tipo quelli dalla maxon motor. Ho trovato degli azionamenti per il controllo di posizione coppia e velocità dal sito della maxon motor.Ora la domanda che vi faccio è: posso ricavarmi la posizione assoluta dai sensori hall integrati sui motori? Oppure ho bisogno di encoder assoluti? E possibile controllare tramite PIC esempio arduino tutti questi motori utilizzando gli azionamenti della maxon? E se si come? Se volessi un controllo su un unica scheda dovrei farla progettare da qualche azienda specializza?

Ciao e grazie

[aldofad]

Si usano i servi e in questo caso devono essere digitali e performanti, in altre parole i Dynamixel.
Mi permetto di suggerire di partire da un progetto decisamente più semplice per iniziare ad adoperare un servo

[jmonty]

E possibile effettuare controllo di forza?

[aldofad]

Certo, i Dynamixel ti danno ogni tipo di feedback. Costano cari apposta..

[jmonty]

Come risoluzione? In gradi? Utilizzano stepper?

[aldofad]

Ti consiglio di leggere direttamente il PDF del modello che ti interessa.
Non esiste un servo mosso da uno stepper, sarebbe assurdo data la pessima efficenza. La maggior parte sono DC brushed, tra i Dynamixel ci sono anche i DC brushless, naturalmente molto cari.

[jmonty]

Vi ringrazio per le risposte date, ma dynamixel per quanto siano completi di elettronica di controllo non fanno al caso mio. Hanno dimensioni eccessive per la mia applicazione. Abbiamo puntato sui motori dc compatti della maxon motor con riduttori. Il problema e che l'encoder assoluto non lo possono montare sull'albero di uscita, ne tanto meno su quello in ingresso per motori dc così piccoli. Ci hanno proposto un encoder incrementale. Il problema che si presenta e che l'encoder incrementale una volta disalimentato perde la posizione di riferimento. Come è possibile implementare una soluzione tipo di home per ritrovare il riferimento automatica? E' possibile trovare dei finecorsa molto piccoli in commercio?