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[vincenzoapplauso]

Salve a tutti ;
un saluto in particolar modo agli amministratori , chiaramente sono un nuovo utente e credo che avrò spesso bisogno del vostro aiuto.
mi chiamo Applauso Vincenzo e sono il responsabile produzione di uno stabilimento che esegue lavorazioni meccaniche con macchine cnc
utilizzo da circa 4 anni i robot abb ma non ho mai fatto il corso , li ho sempre usati in modo molto semplice senza troppe complicazioni , praticamente prelevo dei pezzi da una rulliera li faccio caricare in macchina cnc una volta finito il particolare lo scarico lo faccio mettere in una stazione di soffiaggio e poi lo deposito in una seconda rulliera e quindi ho qualche calcolo di conteggio di regioni e basta .
Adesso invece mi si è complicata la vita , invece della rulliera dove prelevavo i pezzi al massimo i file da 4 mi ritrovo una tavola rotante con una serie di pallet dove devo prelevare i pezzi spostare i pallet e ridepositare i pezzi sui pallet spostati , praticamente ho fatto tutto e funziona bene ;) a parte una condizione che non riesco a far eseguire, un salto da una fase ad un'altra .
praticamente ho un tastatore che verifica la presenza del pallet , se per esempio vedi sotto se trova il pallet 12 nessun problema ,scende direttamente a robotDavanti MCM poi va a fare tutto il resto fino a GestDepSemSxPost4 , però cosa succede ho messo un else perché se il tastatore non rileva il pallet 12 va a cercare il pallet 11 : se lo trova fa tutto bene però quando mi esce dalla fase else mi ritorna nel blocco del pallet 12 e io invece vorrei mettere sotto VerificaPresezaPallet11_1; un salto che mi faccia uscire da questa rutin , ho provato in 1000 modi ma mi da sempre degli errori e non so se è un problema di diciture o non è possibile farlo .
ho evidenziato in rosso dove vorrei fare il salto chiaramente cosi non funziona ! grazie in anticipo .
ps so che la struttura del programma sicuramente è una schifezza e prima o poi mi toccherà rifarlo ma se riuscissi a fare quel salto sarebbe già un passo da gigante .

PROC VerificaPresezaPallet12_1()
MoveJ [[-151.31,-275.03,-523.74],[0.677101,0.693958,-0.17667,0.16954],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z5, tool0;
Reset Pinza1Aerta;
MoveJ [[-160.15,-278.06,-447.50],[0.674047,0.696982,-0.171745,0.1743],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v300, z5, tool0;
MoveL [[-160.15,-346.17,-447.51],[0.674043,0.696982,-0.171753,0.174308],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v100, z1, tool0;
WaitTime 2;
IF Tastatore=1 THEN
MoveL [[-160.16,-278.06,-447.51],[0.674044,0.69698,-0.171755,0.174309],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v100, z1, tool0;
MoveL [[-126.73,-292.09,-536.66],[0.677227,0.693845,-0.175759,0.170441],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v100, z1, tool0;
PresaSemiscatola12DXPostazione1;
ELSE
VerificaPresezaPallet11_1;
[color=#FF0000]reg7 := reg7 + 1;
IF reg7 = 1 GOTO <id>;[/color]
ENDIF
robotDavantiMCM;
SoffiaggioDentroMCMstaffe;
CaricoSemiscatolaDXSuMCM;
robotDavantiMCM;
PresaSemiscatola12SXPostazione1;
robotDavantiMCM;
CaricoSemiscatolaSXSuMCM;
robotDavantiMCM;
PresaPallet12Potazione1;
GestDepoPalletPost4;
ScaricoSemiscatolaDxDaMCM;
robotDavantiMCM;
GestDepSemDXPost4;
robotDavantiMCM;
ScaricoSemiscatolaSXDaMCM;
robotDavantiMCM;
GestDepSemSxPost4;
<ID>:robotDavantiMCM;
reg7 := 0;

[EcoTan]

Boh.. la butto lì, i registri servono a tante cose, sei sicuro che reg7 sia azzerato o chissà cosa conteneva? E poi perché scrivi <id>? Non ci andrebbe un nome di fantasia?

[Candy]

È mal scritto il codice. Molto male. Non me la sento di correggerlo basandomi solo su cosa scrivi. Bisogna anche verificare come si comporta il codice rispetto al movimento. Ho vosto solo codice logico. Lo arm è in movimento durante l'elaborazione di questa routine?
I dati dei punti sono casuali o reali? perché non mi spiego come mai li hai postati.