Curva Pull In

[slashino]

Salve a tutti,

ho dei problemi a capire la curva di Pull In di un motore passo passo.

Torque_speed_Curve_en.jpg (19.68 KiB) Osservato 6960 volte

Essa rappresenta la regione nella quale, ad esempio, il motore può essere fatto partire.
Non mi è chiaro cosa si intenda con " far partire il motore ad una certa velocità". Come è possibile che questo si porti subito alla velocità in esame? Mi aspetto che esso parta sempre da velocità nulla e poi, dopo un certo transitorio, raggiunga un valore di regime.

Qualcuno può chiarirmi questo aspetto?

[IsidoroKZ]

Vuol dire che se lo si fa partire a quella velocita` non perde il passo. La velocita` dipende dal carico: se il carico assorbe coppia, ce n'e` meno per accelerare e quindi bisogna partire piu` adagio.

[slashino]

Supponiamo di partire all'instante con una certa velocità . (cioè, dall'esterno inviamo un treno di impulsi che dovrebbero imporre questa velocità)
Se siamo all'interno della regione di Pull In significa che dopo il primo step il motore ( e annesso carico ) stanno ruotando ad ?
L'accelerazione (dal momento che tutto era fermo) è avvenuta nell'intervallo temporale iniziale ?

Grazie mille

[slashino]

Ciao IsidoroKZ,

scusa se scrivo di nuovo, ma puoi solo dirmi se sei disponibili a continuare la conversazione?

Grazie

Intanto, anche per altri, aggiungo qualche info; la questione è nata dal seguente problema:

Ho un certo sistema meccanico sul quale agisce uno stepper motor, del quale ho le curve di Pull In e Pull Out. La domanda è : se si fa partire il motore ad pps, il tutto funziona?
Per rispondere avrei bisogno di calcolare il torque necessario e poi controllare se sia all'interno della regione di pull in.
Ma la cosa, posta in questi termini, sembra non avere senso. Motore e carico avranno un'inerzia, e pretendere che il tutto parta con pps richiederebbe torque infinito...(a meno che le cose non stiamo come ho scritto nel post precedentemente).

[IsidoroKZ]

Ho un po' di giorni molto incasinati. I manuali del motore dovrebbero dare qualche info in proposito.

[slashino]

Va bene, proverò a dare uno sguardo lì.
Grazie mille

[banjoman]

Come ha detto IsidoroKZ la regione di pull-in è quella ove il motore può avviarsi (o fermarsi), con un dato stepping rate, senza perdere passi, in funzione della coppia resistente applicata.

Dopodiché il motore può essere gradualmente accelerato (incrementando lo stepping rate) fino a raggiungere la velocità massima, che non deve superare la regione di pull-out: dopo che un motore è stato avviato correttamente (nel suo range di pull-in) non si può aumentare indiscriminatamente lo stepping rate, altrimenti perde passi e va fuori sincronismo.

E' ovvio che se il motore parte da fermo e al primo impulso si sposta di uno step, c'è una conseguente accelerazione, ma non è quella che ci interessa. Il costruttore garantisce, che all'interno della regione di pull-in il motore (con quel dato carico) si avvierà correttamente con un dato stepping rate (ipotizzato costante).

Se la velocità desiderata è già quella, la cosa finisce lì. Se la velocità desiderata è maggiore, allora entrano in gioco i vari metodi di accelerazione-decelerazione, che consistono nell' aumentare (o diminuire) gradualmente lo stepping rate.

[slashino]

C

E' ovvio che se il motore parte da fermo e al primo impulso si sposta di uno step, c'è una conseguente accelerazione, ma non è quella che ci interessa. Il costruttore garantisce, che all'interno della regione di pull-in il motore (con quel dato carico) si avvierà correttamente con un dato stepping rate (ipotizzato costante).

E' proprio questo che mi interessa.

Ti farò una domanda per andare al punto della questione. Supponi di avere un motore senza alcun carico collegato e di voler farlo partire a 20 step/s. Per controllare di essere nella regione di pull in devi calcolare il momento richiesto al motore inquesta questa transizione (cioè il passare dall'essere fermo ad andare a 20 step/s). Esso (il momento) avrà una componente proveniente dall'inerzia del motore stesso:



( fa riferimento ad un qualche eventuale attrito ).


Che numero ci va al posto di ?

[banjoman]

sarebbe l'accelerazione angolare.
In soldoni,

Ma ti stai studiando la dinamica dei motori stepper? Non sai a cosa vai incontro...

[slashino]

In riferimento al problema che ti ho presentato, quanto vale secondo te?

Grazie :)