PWM e MOTORE C.C. 12V 23 A di targa. Pilotaggio tramite PIC

[SandroCalligaro]

ho visto che a duty cicle basso la tensione media é più elevata

Proprio così. E' una media fra la tensione di batteria x il tempo ON e la f.c.e.m. x il tempo OFF, e fra i due ci sta il transitorio di apertura induttivo che può durare anche fino alla richiusura, in tal caso la corrente è continua con ripple triangolare.

Forse sarai d'accordo con me, il caso normale è quello in cui si lavora in Continuous Conduction Mode (CCM): se a corrente relativamente alta si lavora in DCM, direi che la frequenza di commutazione è mal dimensionata.

La velocità è la velocità, metti un encoder o fregatene.

Vorresti dire che il controllo sensorless è inutile?

[EcoTan]

Sono possibili tanti casi, nel campo modellistico il controllo sensorless va bene per fare girare le eliche in aria e non è un vero e proprio controllo di velocità anche se influisce sulla velocità allo scopo sostanziale di soddisfare la richiesta di spinta del pilota senza rischiare di perdere il passo mentre per le macchinine che hanno bisogno di una partenza più dolce si ricorre ai motori sensored. Non escludo che esistano controlli sensorless più raffinati. Poi esiste il controllo passo-passo in totale catena aperta, è una mia fissa ma credo che nelle stampantine venga adoperato.
P.S. Mi sono messo a parlare dei motori BLDC perché ci sto trafficando, in realtà il motore in questione era a collettore. Va bene, anche in questo caso il sensore di velocità più sicuro è un encoder anche incrementale anche a bassa risoluzione, poi l'elettronica può anche farne a meno e fare tutto da sè, d'accordo.

[SandroCalligaro]

La mia domanda era retorica (ma non solo, volevo sentire cosa ne pensavi, vista la critica). Lavoro sul sensorless per motori AC (sincroni) da qualche anno ormai.

Nel modellismo usano spesso, per eliche ecc., i "Brush-Less DC", che in realtà sono sincroni a magneti permanenti, comandati in onda quadra. Lì è facile conoscere la velocità (media), ed è necessario conoscere il punto "ottimale" per la commutazione tra le fasi, cosa che si ottiene solitamente sfruttando il fatto che una fase per volta è aperta, e quindi su di essa si può leggere la back-EMF.

I motori passo-passo, ad esempio nelle stampanti 3D artigianali, sono effettivamente usati quasi solo in catena aperta, anche se è possibile usarli con encoder (e lo si fa con successo da parecchi anni, in alcune applicazioni).

Per i motori in continua è difficile stimare la velocità con precisione (tanto meno la posizione), ma credo che una stima del tipo (V-R*i)/costante_di_tensione possa essere sufficiente per molte applicazioni, soprattutto amatoriali.

[marioursino]

Scusate ma se non si riesce ad avere la coppia sufficiente a muovere il triciclo credo sia inutile iniziare già a pensare al controllo di velocità, bisogna prima capire perché il motore non viene alimentato correttamente. Per iniziare controllerei che con DC pari a 1 il motore funzioni come previsto.

In pratica controlla prima il comportamento in anello aperto..

[SandroCalligaro]

Scusate ma se non si riesce ad avere la coppia sufficiente a muovere il triciclo credo sia inutile iniziare già a pensare al controllo di velocità, bisogna prima capire perché il motore non viene alimentato correttamente. Per iniziare controllerei che con DC pari a 1 il motore funzioni come previsto.

In pratica controlla prima il comportamento in anello aperto..

E' vero, infatti la proposta era quella di chiudere prima l'anello di corrente, visto che il sintomo principale (nel primo post) era:

coppia molto bassa ai bassi giri

Questo quasi certamente veniva dal fatto che imponendo un duty-cycle basso per avere velocità di regime bassa, anche la corrente e quindi la coppia era molto bassa. Il controllo di velocità può essere manuale (almeno all'inizio), come in quasi tutti i mezzi di trasporto che usiamo normalmente.

[EcoTan]

Ma insomma attaccando direttamente il motore alla batteria fa le salite?

[marioursino]

Questo quasi certamente veniva dal fatto che imponendo un duty-cycle basso per avere velocità di regime bassa, anche la corrente e quindi la coppia era molto bassa.

Questo è possibile, ma dallo schema iniziale il segnale di controllo proviene da un microcontrollore e mi aspettavo che il DC fosse direttamente controllabile.

La prima cosa da fare se la macchina non si muove non è cambiare la frequenza di commutazione, bensì aumentare il DC; alternativamente procedere come è stato proposto:

Ma insomma attaccando direttamente il motore alla batteria fa le salite?

Verificato questo, almeno per le prime prove si può mappare direttamente il duty cycle sulla manopola dell'acceleratore. Questa soluzione potrebbe anche essere sufficiente.

Secondo me implementare un controllo di velocità tramite un pedale/manopola sarebbe contro-intuitivo: nella pratica con l'acceleratore si regola la coppia del motore e questo si ottiene grossolanamente come ho scritto sopra. Questo è anche ciò a cui si è abituati nella guida di qualsiasi mezzo comune. Chiudendo l'anello in velocità avresti una cosa abbastanza strana tra le mani, una specie di cruise-control impostabile con continuità...

[SandroCalligaro]

Questo quasi certamente veniva dal fatto che imponendo un duty-cycle basso per avere velocità di regime bassa, anche la corrente e quindi la coppia era molto bassa.

Questo è possibile, ma dallo schema iniziale il segnale di controllo proviene da un microcontrollore e mi aspettavo che il DC fosse direttamente controllabile.

Volevo dire che, se si imposta manualmente il duty-cycle, a meno di non regolarlo molto velocemente con una manopola, può essere difficile mantenere una velocità bassa partendo sotto sforzo.
Di frequenza di switching avevamo parlato solo a proposito di rumore acustico e possibilità di misurare la back-EMF in DCM...

In origine era con la manopola sul manubrio tipo gas. La ruotavi e prendeva "il gas". Ora sto riciclando il tutto, allo zio non serve più. Vorrei farci un trespolo che viaggia nel campetto vicino a casa mia .

Penso che sia questo il motivo per il quale la soluzione con la manopola che mappa il duty-cycle o la corrente non gli è sufficiente.

[marioursino]

Mi sono perso una pagina di post
Chiedo perdono.

[SandroCalligaro]

Niente paura!
Alcune cose erano effettivamente "nascoste" tra le righe...