Sintesi basata sul luogo delle radici

[Scib]

Buongiorno, ho un quesito da porvi, ho una FDT:


mi chiedono di progettare un controllore di dimensione 2 tale che abbia una risposta nulla a regime permanente per un disturbo costante agente sull'ingresso del processo.

Sinceramente io come prima cosa avevo pensato di inserire un polo in zero, affinchè fosse soddisfatta la specifica dell'errore,



ma per il rendere la dimensione 2 del controllore non so come fare, in quanto affinche sia stabile la F(s) devo anche avere una FDT con eccesso poli zeri 1, o 2 (con centro degli asintoti <0) qualcuno sa darmi qualche consiglio?

[dimaios]

Innanzitutto devi osservare che il polo in catena chiusa ce l'hai già ... anzi ne hai due.

Trova la funzione di traferimento tra disturbo ed uscita e vedi come ti devi comportare.

Siccome la funzione di trasferimento è sempre instabile se retroazionata con un semplice guadagno devi cercare di piazzare dei poli per "curvare" le traiettorie dei rami instabili nel semipiano sinistro.
Una volta collocati i poli puoi agire sul guadagno.