Di velocità.
Se può esserti utile come ulteriore supporto didattico, tempo fa scrissi questi due articoli in merito:
http://www.electroyou.it/jordan20/wiki/sistemi-di-controllo-condizioni-di-regime-permanente
http://www.electroyou.it/jordan20/wiki/sistemi-di-controllo-condizioni-di-regime-permanente-parte-ii
Controlli automatici - Calcolo errore in retroazione
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