disturbo sottratto a un sistema retroazionato

[alba]

Salve, ho un dubbio (credo anche alquanto stupido),
ho un sistema retroazionato in cui entra un certo disturbo d(t) che però invece di entrare tramite un nodo sommatore (come accade nello schema standard), entra tramite un nodo sottrattore..ora, la domanda è:devo cambiare segno alla funzione di sensitività (dove per funzione di sensitività intendo la funzione di trasferimento tra il disturbo d(t) e l'uscita y(t))? e in ogni caso, quali cambiamenti il fatto di dover sottrarre il distubo, invece di sommarlo, comporta in termini di vincoli per la sintesi di un controllore?Spero abbiate tempo e voglia di aiutarmi, nel frattempo vi ringrazio comunque!

[g.schgor]

Scusa, ma non capisco il senso della tua domanda.
Un "disturbo" puo' essere positivo o negativo, quindi dipende
da che effetto comporta il fatto di sommarlo o sottrarlo.