Atto di moto di un'asta

[g.schgor]

Riferendomi al post[7], per dimensionare il PID devi aver valutato
la fdt del sistema. Con questi dati è possibile una simulazione
che metta a punto la stabilità dell'anello.
Hai questi dati?

[EcoTan]

Allora mi riferisco al blocco che nel post [7] è etichettato come P I D.
La sua funzione di trasferimento, che ho ricavato dal programma sperando di non fare errori, è la seguente:

DutyCycle espresso in percentuale / inclinazione espressa in radianti =

= 6000 + 150 S + 100 S^2

Questi coefficienti a suo tempo sono stati scelti a seguito di prove effettuate.
(in effetti non sembra propriamente un PID perché manca la parte integratrice)
Il duty cycle varia da -100 a +100 perché i motori possono girare in ambo i versi.

[g.schgor]

Quindi il controllo è del tipo 'bang-bang'?
Per la simulazione serve anche la fdt della parte meccanica.

[EcoTan]

Su questo punto non sono del tutto preparato, forse rileggendo la nota linkata potrei prendere qualche idea. Puoi dirmi qualcosa sul controllo bang-bang, visto che sto cercando di migliorare il funzionamento?

[g.schgor]

Ho provato a chiudere l'anello mettendo un filtro
per mediare il bang-bang ed in effetti funziona,
cioè è stabile e segue bene il riferimento.

[EcoTan]

Va bene, che filtro è e dove è inserito? Intanto a forza di prove ho eliminato la vibrazione ma in compenso dondola avanti e indietro, abbastanza dolcemente.

[g.schgor]

Ho messo un filtro passa basso sulla retroazione per mediare l'uscita bang-bang
(ma nella realtà questo dovrebbe essere fatto dalla parte meccanica)

[EcoTan]

un filtro passa basso sulla retroazione

Ho modificato il programma e ritengo (ma è facile sbagliarmi) che la fdt sia diventata così:

DutyCycle espresso in percentuale / inclinazione espressa in radianti =

= 10 / S * ( 6000 + 150 S + 100 S^2 )

La cosa secondo me ha un senso anche perché il motore va controllato in coppia, e la coppia somiglia più all'integrale alla derivata della tensione che alla tensione stessa (quindi la tensione deve esserne l'integrale). La modifica ha funzionato al primo colpo e il sistema va un po' meglio, tuttavia continua a vibrare.
Tornando al quesito originale, si tratta di cercare il centro istantaneo di rotazione di un'asta sollecitata soltanto a un estremo.

[Girogiro]

..però se tu pensi un attimo la coppia del tuo motore sulla ruota basterebbe emullasse la coppia del pendolo [piombo] sottostante l' asse che avevo disegnato io...

..quindi al motore basterebbe variare la coppia sulla ruota, come varrebbe per un consistente piombo sottostante, comunque oscillando rispetto all' angolo della verticale..
.. per mantenersi in equilibrio... o no...


..ancora più in sintesi cambiando l' angolo di equilibrio rispetto alla verticale il motore dovrebbe fornire una coppia variabile penduliforme secondo quell' angolo ..o qualcosa giù di li

[EcoTan]

Non so se ho capito bene. Sistemi di stabilizzazione a pendolo ne ho provati, è come autocostruirsi un accelerometro, senza grande successo. Il pendolo ha una sua frequenza di oscillazione che disturba, mettiamola così. Anche un accelerometro MEM (micro machine) è simile a un pendolo ma molto più veloce. Non potremmo tornare al quesito del primo post?