disposizione ottimale elettronica esacottero

[lodovico]

ciao a tutti,
sto ultimando la costruzione della struttura di un multicottero fai da te.
ora mi sto ponendo il problema della disposizione ottimale dell'elettronica delle componenti di controllo, ovvero

1) flight controller
2) antennino gps
3) antennino ricevente radio
4) antennino trasmissione segnale video (fpv)
5) sensore range finder ad ultrasuoni

La struttura e' in alluminio, in particolare il corpo centrale e' fatto di due piatti circolari di alluminio diametro 25cm spessi 2mm,
tra i piatti ci sono due grandi batterie, ed il piatto superiore e' totalmente libero.
Il piatto inferiore e' occupato al centro dalla power distribution board, per il resto e' tutto libero.

Sicuramente il flight controller verra' posizionato al centro del piatto superiore, ma ho il dubbio su dove posizionare antennino gps e gli altri.

Antennino Gps pensavo di posizionarlo anche lui al centro, esattamente poco sopra al flight controller, montato su un supporto in plastica che potrei fabbricare con la mia stampante 3D.

Ma gli antennini rice trasmittenti della radio ed fpv, dove posizionarli? se li montassi sopra, vicino all'antennino Gps, potrebbero interferire con Gps?

In teoria potrei montarli al di sotto del piatto inferiore, ma, cosa che non ho ancora detto, il piatto inferiore non ha la vista libera perche a circa 10 cm di distanza sotto di esso c'e' un contenitore di plastica, una specie di secchiellino che conterra' il prodotto da distribuire.

Nell'uso normale l'esacottero volera' ad una quota da 5 a 10 metri, ad una distanza variabile da pochi metri a un centinaio di metri dall'operatore.

Il mio timore e' che posizionando gli antennini rice-trasmittenti sopra, questi in certe occasioni possano essere 'oscurati' ( rispetto alla radio) dal piatto in alluminio...

Oppure e' un timore infondato? cosa suggerite?

Grazie!

[Fedib]

per le trasmittenti radio e video consiglio di metterle orientate verso il basso e nella parte posteriore, per il gps va bene sopra e quanto piu vicino all'asse centrale altrimenti lo puoi montare anche in posizioni differenti ma poi devi inserire l'offset via software. Una cosa che mi preoccupa di più è la presenza del piatto di alluminio a contatto con il controllore di volo perché potrebbe dar fastidio al giroscopio e accelerometro

[lodovico]

grazie per le info..

per le trasmittenti radio e video consiglio di metterle orientate verso il basso e nella parte posteriore,

ah capito, quindi posizionate dietro al flight controller (rispetto al 'davanti' indicato dalla direzione della freccia del flight controller), e girate con la punta verso il basso? quindi potrei montarle nel piatto inferiore , sul bordo posteriore, che ne pensi?

per il gps va bene sopra e quanto piu vicino all'asse centrale altrimenti lo puoi montare anche in posizioni differenti ma poi devi inserire l'offset via software.

ok!!

Una cosa che mi preoccupa di più è la presenza del piatto di alluminio a contatto con il controllore di volo perché potrebbe dar fastidio al giroscopio e accelerometro

allora preoccupa anche me!
considera che il flight controller non stara' aderente al piatto, ma sollevato di qualche millimetro, perche' montato su un 'vibration damper'...
sara' sufficiente?
volendo potrei montarlo anche qualche centimetro piu su, se stampo un supporto in plastica adatto... me lo consigli?

grazie ancora!!

[Fedib]

Si piatto inferiore e quanto piu possibile verso la "coda" del multicottero


beh l'ho provato sulla mia pelle , e l'ultima volta che ho fatto partire un drone su di un tetto con la base metallica non è andata molto bene, anche se il controller non mi segnava interferenze

[lodovico]

grazie per le info Fedib...
ho questo dubbio..se il flight controller sta qualche centimetro (diciamo 4-5) piu in alto del piano delle eliche, e' un problema?

[Fedib]

no non è un problema , basta che poi setti l'offset nel software, cioè la distanza tra il centro di gravità e il centro del controllore

[lodovico]

grazie Fedib, nel mio caso il centro di gravita' sta in basso , sotto il piano delle eliche, perche' l'esacottero trasportera' un carico.
non ho esperienza, mi servirebbe chiarire una cosa:
l'esacottero ha ovviamente:
1) un piano dove ruotano le eliche, ed il corrispondente centro di intersezione delle rette che vanno dal centro dell'elica al centro dell'elica opposta... chiamo questo 'centro del drone', magari c'e' un termine specifico che non so...
2) un centro di gravita', che nel mio caso, ho calcolato, sta sotto il centro del drone, ad una distanza di circa 20 centimetri (perche' ho un pesante payload)
3) una posizione del flight controller, che stimerei ( considerando la basetta che lo sosterra' per evitare interferenze con il piatto di alluminio) 5-6 centimetri sopra il centro del drone
4) una posizione del gps, che monterei su un antennino a sua volta montato su un supporto al di sopra del flight controller.

Ecco, mi dicevi , via software si possono impostare gli offset... ma esattamente, quali offset ? (io come flight controller ho pixhawk con ardupilot)

Grazie ancora!

[Fedib]

ho cercato molto velocemente dalla wiki di ardupilot ma dovrebbe essere questo , dagli un occhio https://ardupilot.org/copter/docs/commo ... ation.html

[lodovico]

Ciao,
ho fatto un paio di foto per chiarire:

ecco la disposizione di flight controller ed antennino gps a cui avevo pensato

ps x MarcoD
ti cito xche dall'altro thread mi parevi interessato...
sono aperto a tutti i possibili suggerimenti...