Passo di uno stepper

[EcoTan]

Ho pure notato che girando a mano l'alberino di uno stepper, scollegato, si sentono dei deboli scatti, sia nel caso di un motore unipolare a 5 fili sia nel caso di un bipolare a 4 fili. Allora entrambi questi motori contengono dei magneti permanenti?

[stefanopc]

Si.
Gli scatti sono appunto gli step.
Ciao

[EcoTan]

Perfetto, grazie.

Con gli stepper non riesci ad avere delle velocita angolari elevate, il rischio di stallare il motore aumenta esponenzialmente con la velocità

Esatto, il problema è proprio questo. Ci sto ancora trafficando ma sembra che sia senza soluzione.

[lelerelele]

Mi pare che il problema sia risolvibile valutando attentamente sia la coppia/velocità che il passo necessario, quindi il riduttore.
D'altra parte anche i motori classici a gabbia noni hanno escursioni di velocità elevate.
Ti serve una velocità elevata ed un posizionamento preciso? Da ignorante andrei a cercare un azionamento con encoder.

saluti.

[EcoTan]

Ti serve una velocità elevata ed un posizionamento preciso?

Proprio così. Ho fatto svariate prove e fin qui il miglior risultato lo ho ottenuto con:
Semplice motorino a corrente continua preso da vecchi riproduttori di musicassette Philips o simili.
Demoltiplica con trasmissione a puleggia, con O-ring di gomma o con filo tensionato come si faceva per manovrare il condensatore variabile nelle migliori radio a onde medie.
Encoder magnetico tipo AS5600 che è davvero privo di attrito.
Il punto debole è il motorino perché non si trova più o presenta degli scatti o assorbe troppa corrente e comunque non se ne trovano due uguali quindi bisogna sempre ricominciare a tarare il tutto.
Usare direttamente uno stepper senza demoltiplica e senza encoder è l'ultima soluzione su cui sto lavorando (veramente giocando). Probabilmente non risulterà che sia la migliore ma intanto sviluppo il programma driver e magari servirà per altre cose.

[lelerelele]

Ti serve una velocità elevata ed un posizionamento preciso?

Proprio così.

Qua trovi passo-passo con riduttore di elevata precisione, ed anche alcuni motori DC a spazzole, nonchè attuatori. link

Magari trovi qualcosa di interessante.

saluti

[EcoTan]

Grazie. Per la mia esigenza vanno benissimo i vecchi motorini per giradischi portatili e simili, purchè senza regolatore centrifugo, in quanto girano lisci in ambo i sensi e consumano poco. Mi basterebbe trovare il modo per approvvigionarli, nuovi, in piccoli numeri ma con una tipologia uniforme e ripetibile, e avrei risolto.

[Etemenanki]

... motorini per giradischi ...

Questo perche' hai gia realizzato il resto della meccanica ?

Perche' se no, ci sono dei discreti motoriduttori, con l'accoppiamento fra motore ed ingranaggi a vite senza fine (quindi fanno pure un bel po di resistenza meccanica da spenti), e non costano neppure troppo (esempio)

E se si vuole esagerare, ci sono pure "dichiarati" da 100kg (sempre che non siano "chilogrammi cinesi", ovviamente, ma ad occhio sembrano abbastanza robusti), anche se costano di piu.

[EcoTan]

Il tuo esempio va già bene se l'alberino ha la doppia uscita per applicare un encoder. Gli ingranaggi avranno un po' di gioco ma la regolazione potrebbe compensare. Sto sperimentando tante soluzioni in alternativa, l'ultima è quella con la forcella direttamente calettata sull'alberino di un motore stepper:

soluzione con stepper

Il passo è 7,5 gradi, attualmente diviso in 64 parti con avanzamento ogni 0,1 msec se richiesto.

P.S. Ho aumentato il suddetto tempo da 0,1 a 0,4 msec. La MCU ce la faceva, ma il motore perdeva il passo.

[EcoTan]

Ho completato la bici fotografata nel messaggio [29] precedente, e funziona meglio delle altre soluzioni già sperimentate. Forse ciò dipende anche dal software ma almeno è certo che funziona bene. L'unico inconveniente è che consuma un po' di corrente in più. La velocità massima con cui la forcella può ruotare è chiara: 0,4 msec per fare un passo di 7,5/64 gradi, quindi 0,3 secondi per fare 90 gradi cioè una sterzata completa da -45 a +45 gradi.