traiettoria centro di massa

[disperata87]

lo so, sto diventando noiosa....comunque.....allora io ho un robot bipede. Ho individuato la posizione del centro di massa, e voglio che abbia una traiettoria ti tipo sinusoidale rispetto alla distanza percorsa....come la scrivo questa traiettoria?

[IsidoroKZ]

Non sono sicuro di aver capito bene la domanda. Se il robot cammina lungo la direzione x, e vuoi che il centro di massa si muova lungo l'asse verticale z con un movimento sinusoidale proverei a scrivere qualcosa del genere:

y(x)=y0+a SIN(2 pi x/x0)

dove y0 e` l'altezza a riposo del centro di massa, a l'ampiezza di picco dell'oscillazione che vuoi sovrapporre, x0 il passo dell'oscillazione, cioe` ogni quanta distanza vuoi che compia una oscillazione.

[disperata87]

che tu sia benedetto!!! si praticamente è questo che devo fare: devo controllare la traiettoria del centro di massa di un robot che si muova solo lungo il piano sagittale. Questa traiettoria deve essere generata da un esosistema...infatti ora è una mia grande preoccupazione ( che mi fa svegliare a quest'ora di notte) riuscire a esprimere con le classiche equazioni non lineare, il sistema che il robot costituisce. comunque grazie mille!

[IsidoroKZ]

Puo` darsi che nel tuo sistema non debba introdurre la quantita` y0, in quanto controlli solo gli spostamenti del centro di massa intorno al suo punto medio.

Comunque tu vieni tenuta sveglia da quel problema, pensa a me che rispondo a quest'ora (c'e` un barbatrucco )

[disperata87]

ahah in effetti non siamo molto normali :-p beh si in effetti deve oscillare intorno al punto medio, che di fatto corriponde all'altezza a riposo. Io praticamente ho un robot bipede che corre,ha due gambe con ginocchia, il torso, appoggio puntiforme con il suolo (quindi senza attuazione alle caviglie) e non ha né braccia né testa (poverello :-p). Il mio prof vuole appunto che riesca a stabilizzare il suo moto, ossia vuole che io controlli il movimento del suo centro di massa, così posso definire l'uscita desiderata y e fare in modo che sia diciamo un "ingresso" che viene dato al sistema. Quindi, associando l'esosistema al sistema che descrive il robot, trovo una legge di controllo che stabilizza tutto.
Veramente ho notato che si parla davvero poco nel web di "esosistema" e "teoria della regolazione", e comunque anche le cose che ho studiato all'uni non sono granchè chiare.... poi figurati, mai fatta nessuna simulazione o nessun caso pratico, quindi penso che puoi ben capire che sono "disperata " :-p