Compensazione in avanti

[jmonty]

Salve,

Mi occupo della parte riguardante gli azionamenti elettrici di un robot antropomorfo che ha 5 link. Prima di tutto mi sono occupato dell'identificazione dei modelli dei motori che per il primo link e l'ultimo gli ho ricavati partendo dalla risposta al gradino di velocità dando in ingresso la tensione, e fin qui non ho avuto problemi. Ricavati i modelli ho tarato 2 controllori integrali e proporzionali e migliorato il tutto con la compensazione in avanti, e con la compensazione in avanti le prestazioni degli azionamenti per il primo link e l'ultimo migliorano per quel che riguarda l'inseguimento di traiettoria tramite la valutazione dell'iae. Il problema sorge per i giunti 2 3 4, in quanto sono soggetti ad accoppiamenti incrociati(se muovo il giunto 2 si muove anche il giunto 3 ) ma cosa ancor più grande è il problema dovuta alla forza di gravità. In tale situazione non posso calcolarmi la risposta di velocità mettendo in ingresso un gradino di tensione, in quanto, la velocità cresce secondo un moto parabolico. Per trovare i modelli dei giunti 2-3-4 ho utilizzato un regolatore PI base e un modello del primo ordine chiusi in retroazione (e a muzzo prova dopo prova) ho trovato spartanamente dei modelli grossolani dei motori. Il problema è che con la compensazione in avanti l'iae peggiora rispetto al caso in cui non c'era compensazione. Cosa mi suggerite?