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Dubbio regolatori PID

Circuiti e campi elettromagnetici

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[1] Dubbio regolatori PID

Messaggioda Foto UtenteNunziox » 29 mar 2014, 20:16

Salve a tutti,
vi espongo subito il mio dubbio!

calcolando l'antitrasformata della f.d.t del regolatore pid, ottengo questa relazione:

u(t)=(K_pe(t)+K_i\int{e(t)dt}+ K_d \frac{de(t)}{d(t)})

prendendo in considerazione solo l'azione proporzionale:

u(t)=K_pe(t)

vedo che se e(t)>0 u(t)>0 e che se e(t)<0 u(t)<0.

ma perché se e(t)>0 aumentando l'ingresso all'aumentare dell'errore, l'errore diminuisce?
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[2] Re: Dubbio regolatori PID

Messaggioda Foto UtenteCandy » 29 mar 2014, 22:23

ma perché se e(t)>0 aumentando l'ingresso all'aumentare dell'errore, l'errore diminuisce?

Cosa? Che intendi dire?
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[3] Re: Dubbio regolatori PID

Messaggioda Foto UtenteNunziox » 31 mar 2014, 8:07

Come ingresso intendo l'ingresso del processo P(s), cioè l'uscita del controllore.
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[4] Re: Dubbio regolatori PID

Messaggioda Foto UtenteCandy » 31 mar 2014, 11:59

Evidentemente sono stordito io perché non capisco.
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[5] Re: Dubbio regolatori PID

Messaggioda Foto Utenteclaudiocedrone » 31 mar 2014, 12:08

:-) No Foto UtenteCandy non sei stordito; è che serve una mente superiore per comprendere una simile affermazione:
Nunziox ha scritto: ...all'aumentare dell'errore, l'errore diminuisce...
... O_/
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[6] Re: Dubbio regolatori PID

Messaggioda Foto UtenteCandy » 31 mar 2014, 16:18

Ah, la mia mente è idiota, al punto che in auto, oggi, rischiavo un incidente pensando questo post.
Forse ho compreso il dubbio dell'interessato, ma non mi esprimerò finché non imparerà ad esprimersi adeguatamente e fare qualche riga di diagramma con FidocadJ.
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[7] Re: Dubbio regolatori PID

Messaggioda Foto UtenteNunziox » 31 mar 2014, 18:42



In figura ho messo un controllore proporzionale, so che con questo tipo di controllore
riesco a diminuire l'errore a regime ma non ad annullarlo.
Infatti essendo che:
\frac{E(s)}{R(s)}=\frac{1}{1+K_pP(s)}
per il teorema del valore finale:
\lim_{s -> 0} s \frac{1}{s} \frac{1}{1+K_pP(s)}=\frac{1}{1+k}

quello che non mi spiego è perché se e(t)>0 aumentando l'ingresso all'aumentare dell'errore l'errore diminuisce o viceversa se e(t)<0 fornendo un ingresso negativo l'errore diminuisce.
Non so forse la domanda è stupida!!! Forse mi sono inceppato io mentalmente
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[8] Re: Dubbio regolatori PID

Messaggioda Foto UtenteDirtyDeeds » 31 mar 2014, 20:24

Nunziox ha scritto:aumentando l'ingresso all'aumentare dell'errore l'errore diminuisce


:-M
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[9] Re: Dubbio regolatori PID

Messaggioda Foto UtenteNunziox » 31 mar 2014, 20:45

quello che intendo è che se l'errore è positivo il controllore reagisce in maniera tale da far diminuire l'errore, fornendo un ingresso maggiore. Inoltre maggiore sarà l'errore maggiore sarà l'uscita del controllore.

Capisco che non mi sono espresso perniente bene:D scusatemi! Spero adesso di essere stato chiaro.
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[10] Re: Dubbio regolatori PID

Messaggioda Foto Utenteg.schgor » 31 mar 2014, 21:04

Credo che il malinteso sia il ritenere che R (riferimento) vari.
il ragionamento va fatto ad R costante, quindi e (errore) è la differenza fra
questo e la variabile controllata (y).
Nella parte proporzionale si ha equilibrio quando y differisce da R di y/Kp
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