cancellare zero nell'origine

[jmonty]

Salve,

Ho un motore in cc e devo fare un controllo di coppia. La funzione di trasferimento che lega la corrente alla tensione e la seguente:



Nel corso di azionamenti ci hanno spiegato che se la costante meccanica è molto maggiore di 1 si può fare una cancellazione polo zero. Il problema è che nel motore che dovrei controllare in corrente la costante di tempo meccanica è pari a 0.008. In più se voglio utilizzare un pid la cancellazione polo zero in zero non la posso fare per problemi di stabilità. In più se retroaziono la corrente la risposta al gradino di corrente a regime va a zero. Posso utilizzare il pid portandomi lo zero e polo ? Fino alla fine nei calcoli?