uscite yaskawa dx 100

[elettrokimbo]

Buonasera a tutti.
Sono un paio di giorni che sto movimentando un robot yaskawa dx 100.
Ho il manuale ,ma non ho trovato nulla riguardo il pilotaggio delle uscite di quest'ultimo.
Praticamente prima che iniziassi a lavorare con questo robot,una persona prima di me ha collegato due uscite del robot, "Out11" ed "out9" a due eletrovalvole per l'apertura o chiusura di aria compressa.
Potreste aiutarmi a capire ,da software come attivare o disattivare le suddette?
Ho provato col comando
DOUT OT # (11) On
DOUT OT # (09) Off

Ma purtroppo non ho ottenuto nulla.
Vi ringrazio anticipatamente essendo alle prime armi

[CarloCoriolano]

Non conosco il linguaggio di Yaskawa, ma, mi pare di capire, prima della modifica fatta dal tuo collega, non erano usate, quindi, prima di tuttissimo mi preoccuperei di capire nella configuirazione HW se e come sono assegnate. Negli antropomorfi, la varie uscite, possono essere linkate, solitamente, ad eventi di sistema, alle posizioni del tool o libere per la programmazione utente, ecc.

L'istruzione che scrivi sara` anche giusta magari, ma potrebbe morire all'immagine di processo se la configurazione HW non orienta i dati all'uscita fisica.

Il mio intervento e` riferito ad esperienze diverse, su altri prodotti. Un punto di partenza, non una soluzione.

[elettrokimbo]

ciao,
innanzitottuo ti ringrazio per la risposta.
Mi saresti dire nel dettaglio cosa verificare?
io tecnicamente ho individuato nell'armadio le uscite del robot connesse in ingresso alle elettrovalvole.
Il problema è che ora non so come richiamarle.
Nello schema elettrico sono denominate "out 11" "out9".
Cosa potrei iniziare a verificare?

Ti ringrazio e saluto