Calcolo Inerzia modello dinamico manipolatore

[ilarybans]

Salve a tutti!
Avrei da proporvi un quesito riguardante il calcolo dell'inerzia dalle stime dei parametri dinamici ottenuti dalla calibrazione dinamica del manipolare Comau Smart Six.
Dopo aver stimato il vettore dei parametri dinamici, calcolato la gravità, la forza di Coriolis e l'attrito, sono passata al calcolo dell'Inerzia. Purtroppo però come è visibile anche dalla foto allegata ottengo valori negativi...qualcuno può aiutarmi a capire dove sbaglio? Grazie mille per l'aiuto :)