Ricavare funzione di trasferimento da funzione di uscita

[tino20]

Salve, ho un sistema costituito da arduino, scheda di controllo a ponte L298N e un motore dc brush. Ho implementato la risposta al gradino e ho ricavato la funzione d'uscita della velocità




dovendo effettuare un controllo in posizione ho ricavato la funzione d'uscita in posizione appunto, ovvero




dovendo ora ricavare la funzione di trasferimento vado a togliere l'ingresso, ovvero un gradino di
10.6, ottenendo




implementando il pid il tutto mi funziona, ma facendo la simulazione in simulink non funziona, o meglio funziona se non divido per 10.6. Dove sbaglio?

le unità di misura sono:

[g.schgor]

Puoi precisare i singoli blocchi dell''anello di regolazione?

[tino20]

Ecco lo schema a blocchi

[MarcoD]

Il controller è PD, non PI ?
Unità di misura, scale delle varie grandezze?

[tino20]

Facendo una taratura manuale mi funzione con un controllore PD, controllore che ho implementato con arduino. Le unità di misura le ho inserite alla fine del primo post.

[g.schgor]

Pl anSuppongo che la fdt di Pliant sia P
e quela di PD?

[tino20]

Esatto, Plant è la funzione di trasferimento del sistema, quella del controllore PD è la classica



su Simulink c'è anche il coefficiente di filtro N, ma quello non mi crea problemi.

[g.schgor]

ma che valorihai dato a Kp e Kd?

[tino20]

Kp=3.1 Kd=190

[g.schgor]

oscilla già con Kp=0.1.....