[Controlli automatici]Struttura del controllore

[Taras]

Buonasera .

Devo capire assolutamente che tipo di controllore e' adatto a questo esercizio con queste specifiche.
L'ingresso e' una rampa con errore finito a monte del controllore perciò almeno nel primo caso h deve essere = 1 ,
tipo di sistema = 1 .
Nella seconda specifica pero' , non mi viene richiesto l' astatismo perché' l'errore e' finito e diverso da zero.
In base a queste definizioni , che tipo di controllore devo utilizzare ?
C(s) = Kc oppure c(s) = Kc/s ?

Kd e Kp sono di facile soluzione perche' H(s) = 1/kd = 2
e Kp = 5/12

Ringrazio chi mi aiuta . E' tropo importante per me capire questo concetto.

Esercizio :

Dato il sistema di controllo in figura determinare C(s)=Kc/s^h con h minimo in modo da soddisfare le seguenti specifiche a ciclo chiuso senza curarsi della stabilità.

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