Progetto del controllore digitale con Matlab SisoTool

[jayeffe]

salve, sto provando a progettare alcuni controllori e devo rispettare alcune specifiche di progetto.

Mi è richiesto l'utilizzo di Sisotool, tool di matlab . Quindi devo progettarlo sfruttando il diagramma di bode.

Le specifiche da rispettare sono:
1) errore a regime inferiore a 4% per riferimento alla rampa
2) attenuazione di almeno 200 volte un disturbo con wd= 0.1 radianti
3) margine di fase maggiore di 80°
tempo di assestamento minore o uguale a 0.3


Per la prima specifica ho inserito un integratore .
Inoltre siccome poi dovrò discretizzare il controllore, ho approssimato la frequenza di taglio a 1 rad/s

Come è consigliato muoversi per l'inserimento di poli e zeri?
Ho trovato in rete una guida che partiva da un margine di fase pari a 60 gradi. per poi inserire uno zero una decade prima di wc a 60°