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Programmazione robot

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[1] Programmazione robot

Messaggioda Foto Utentedep » 27 mar 2008, 18:55

Salve
Come va?
io bene insomma sono alle prese con un colloquio di lavoro per un'azienda del settore automotive e siccome si utilizzano robot antropomorfi programmati mediante plc mi chiedevo se qualcuno conosce qualche link sui linguaggi di programmazione per i robot,ho sentito parlare di linguaggi particolari tipo il pascal o superiore implementati sempre mediante plc....sono disperato un po' :? ...
comunque ho fatto una ricerca ed ho trovato del materiale inerente la meccanica dei robot ma niente di concreto sui linguaggi utilizzati ed ecc..
Ciao a tutti 8)
Un saluto ad Ivan :D
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[2] Re: Programmazione robot

Messaggioda Foto UtenteLUMASSI » 27 mar 2008, 22:30

che azienda è scusa?
spiegami un po cosa producono
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[3] Re: Programmazione robot

Messaggioda Foto Utentedep » 27 mar 2008, 23:30

é un'azienda metalmeccanica che produce telai per automobili,quindi ti puoi immaginare che all'interno ci sono delle celle robotizzate che eseguono la saldatura a filo di questi telai,piegature ed ecc...
te per caso te ne intendi di robotica?
ciao
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[4] Re: Programmazione robot

Messaggioda Foto UtenteIvan_Iamoni » 28 mar 2008, 10:15

Ciao Dep,
I robot antropomorfi, usano un linguaggio diverso dai PLC.
Tanto per citarne uno che uso ABB , il linguaggio si chiama RAPID , una via di mezzo tra il pascal ed il basic, con una lista di comandi scritta in stile STL (lista istruzioni).
Questo è una spiegazione di cosa è il linguaggio RAPID estratto dal manuale ABB RAPID.
1 La struttura del linguaggio
Il programma consiste in un numero di istruzioni che descrivono il lavoro del robot.
Vi sono perciò delle specifiche istruzioni per i vari comandi quali ad es. per il
movimento del robot oppure per impostare un'uscita ecc.
Generalmente le istruzioni dispongono di un certo numero di argomenti associati che
definiscono cosa comprenderà la specifica istruzione. Ad esempio l'istruzione per
riazzerare un'uscita comprende un argomento che definisce quale uscita è da azzerare;
ad es: Reset do5. Detti argomenti possono essere specificati in uno dei modi seguenti:
- come un valore numerico, es: 5 o 4.6
- come un riferimento a dei dati, es: reg1
- come un'espressione, es: 5 + reg1*2
- come il richiamo di una funzione, es: Abs(reg1)
- come il valore di una stringa, es: "Producing part A".
Vi sono tre tipi di sottoprogrammi - procedure, funzioni e sottoprogrammi gestione
interrupt.
- Una procedura è usata come un sottoprogramma
- Una funzione restituisce un valore di tipo specifico ed è usata come un
argomento per un'istruzione.
- I sottoprogrammi gestione interrupt forniscono un mezzo di risposta agli
interrupt. Un sottoprogramma gestione interrupt può essere associato con un
interrupt specifico, ad esempio l'impostazione di un ingresso, e verrà eseguito
in modo automatico nel caso avvenga quel particolare interrupt.
L'informazione può essere pure registrata nei dati, ad es. nei dati dell'utensile (che si
riferiscono pure alle caratteristiche dell'utensile quali ad es. il TCP ed il peso), e dati
numerici (che potranno essere usati ad esempio per il conteggio del numero dei pezzi
da lavorare). I dati sono raggruppati in tipi differenti che descrivono differenti tipi di
informazione quali utensili, posizioni e carichi. Siccome per tali dati possono essere
creati ed assegnati nomi arbitrari, non vi é limite (ad eccezione dello spazio disponibile
in memoria) al numero di dati. Tali dati potranno essere globali nel programma oppure
locali entro un sottoprogramma.
Vi sono tre tipi di dati - costanti, variabili e persistenti.
- Una costante rappresenta un valore statico al quale potrà essere assegnato un
nuovo valore soltanto manualmente.
- Ad una variabile potrà essere anche assegnato un nuovo valore durante
l'esecuzione del programma.
- Una persistente può essere descritta come variabile "persistente". Quando un
programma viene salvato, il valore di inizializzazione riflette il valore attuale
della persistente.


Tutta questa documentazione che dovrebbe serviriti, viene fornita senza pagare quasi nulla dalla ditta che ti fornirà il robot.

Non ti spaventare, la conoscenza del linguaggio e del robot, ha dei livelli , che coprono i diversi settori di appartenenza.
Ad esempio , l'utilizzatore del robot , ha una conoscenza del linguaggio di programmazione, veramente basilare , a malapena sà cosa servano certi comandi elementari , ma è in grado di gestire la macchina durante la lavorazione.
Un manutentore, ha una conoscenza un poco più approfondita del programma , ma non di molto , al contrario conosce bene il robot sotto l'aspetto hardware.
Un programmatore di processo produttivo , conosce bene il linguaggio di programmazione, ma sempre limitatamente al processo che gestisce ,ma in generale ha solo una mezza idea di come sia il principio di funzionamento del robot.
Un "preparatore" , ovvero colui che compera il robot dal costruttore e lo integra nel processo , abbinandolo a PLC , attrezzandolo con i dispositivi, come gruppo di saldatura, ecc. ha una conoscenza molto approfondita del programma e del principio di funzionamento.
Il tecnico della casa costruttrice del robot , sà tutto (o almeno dovrebbe).

Attualmente, dove lavoro, siamo anche preparatori di robot ABB , Motoman, KUKA , Fanuc , ma non per saldatura, ma bensì manipolazione e spruzzatura.
Sarei disponibile a darti la documentazione che ti serve , se mi dici quale marca e modello di robot hai intenzione di usare , limitatamente a ciò che possiedo ovviamente (non trattiamo tutti i modelli delle sopracitate case).
Attenzione che la maggior parte dei manuali sono in Inglese.

Ivan
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[5] Re: Programmazione robot

Messaggioda Foto Utentedep » 28 mar 2008, 11:30

Ciao Ivan
Ancora della mia salvezza,fa sempre piacere ricevere istruzioni specifiche da parte tua data la tua esperienza sul campo...
comunque quando dici
I robot antropomorfi, usano un linguaggio diverso dai PLC.

:-k probabilmente la ragazza(che non fa parte dell'azienda ma da un'agenzia di ricerca personale specializzato)che mi ha contattato per il colloquio si sarà sbagliata evidentemente,a dirti la verità quando gli ho chiesto che tipo di robot usano mi ha detto che forse utilizzano kawasaky(esistono?) o kuka...
Il linguaggio di programmazione quindi è una similitudine dell'awl più o meno..ed è articolato com descritto nell'estratto in + task.
Non ti spaventare, la conoscenza del linguaggio e del robot, ha dei livelli , che coprono i diversi settori di appartenenza.

Beh!sai com'è,c'è un po' di timore pechè mi vorrei far valere,però se sarò preso mi hanno detto che inizialmente mi propongono un contratto a tempo determintao di circa 8 mesi -1 anno quindi penso che ci sia il tempo necessario per imparare..mettendoci impegno ovviamente,perché in questa azienda che produce i telai delle "Ferrari" ci sono su 100 lavoratori solo 3 programmatori :shock:

Attualmente, dove lavoro, siamo anche preparatori di robot ABB , Motoman, KUKA , Fanuc , ma non per saldatura, ma bensì manipolazione e spruzzatura.
Sarei disponibile a darti la documentazione che ti serve , se mi dici quale marca e modello di robot hai intenzione di usare , limitatamente a ciò che possiedo ovviamente (non trattiamo tutti i modelli delle sopracitate case).

mazza come ti invidio,magari riuscirei a percorrere la tua carriera professionale =D> =D>
Senti ivan se è possibile mi potresti inviare il manuale della kuka ed ABB
Grazie tanto
Ciao Ivan
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[6] Re: Programmazione robot

Messaggioda Foto UtenteIvan_Iamoni » 28 mar 2008, 12:26

Ciao Dep,
si sarà sbagliata evidentemente,a dirti la verità quando gli ho chiesto che tipo di robot usano mi ha detto che forse utilizzano kawasaky(esistono?) o kuka...

Si esistono robot Kawasaki ( come le moto :) ) a dire il vero, nel variegato mondo dei robot , i maggiori produttori in assoluto sono i Giapponesi ( Yaskawa/Motoman , Kawasaki, Hitachi, Toshiba,Omron , Fanuc) poi vengono gli Europei KUKA (Ex progetto Siemens , Germania) ABB (Famosa azienda Italo/Svedese , ma dal punto di vista robot solo Svedese) COMAU (tutta Italiana).
Marche piu' o meno note e diffuse ve ne sono molte altre alcune aziende sono talmente specialistiche che nemmeno mettono il naso fuori dal loro settore tecnologico di appartenenza.
Per la saldatura (pesante)i più famosi rimangono ABB , KUKA, YASKAWA/MOTOMAN , FANUC , COMAU.

Il linguaggio di programmazione quindi è una similitudine dell'awl più o meno..ed è articolato com descritto nell'estratto in + task.

Si AWL , ma attenzione, solo nella struttura che è una sorta di lista isruzioni. Nei contenuti, è molto diversa.
Le abbreviazioni dei comandi hanno poco a che fare se non addirittura nulla con il linguaggio IEC dei PLC.
Comprendono le iterazioni IF/THEN , WHILE, LOOP, SELECT/CASE , oltre a specifici comandi di movimento e coordinazione.

in questa azienda che produce i telai delle "Ferrari" ci sono su 100 lavoratori solo 3 programmatori

Dalle mie esperienze, in questo tipo di azienda, i programmatori, svolgono prettamente una funzione di gestione di processo , vale a dire, modificare i punti di saldatura, modificare le traiettorie ecc , quindi operare su task specifici di processo . Salvo rare eccezioni mettono mano al programma PLC gestione linea o alle task main del ROBOT che gestiscono interrupt e comunicazioni, se non per risoluzione problemi.
Il grosso del lavoro in caso di ampliamenti o modifiche importanti, viene demandato solitamemte alla società che ha realizzato l'utomazione dell'isola , con cui sicuramente sarai in stretto contatto e da cui spero verrai anche addestrato.

Per i manuali ti invierò qualcosa sul tuo mail.
"in bocca al lupo"
Ivan
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[7] Re: Programmazione robot

Messaggioda Foto Utentedep » 28 mar 2008, 13:12

Si AWL , ma attenzione, solo nella struttura che è una sorta di lista isruzioni. Nei contenuti, è molto diversa.
Le abbreviazioni dei comandi hanno poco a che fare se non addirittura nulla con il linguaggio IEC dei PLC.
Comprendono le iterazioni IF/THEN , WHILE, LOOP, SELECT/CASE , oltre a specifici comandi di movimento e coordinazione.

HO capito,i manuali sicuramente tratteranno l'argomento programmazione.
Dalle mie esperienze, in questo tipo di azienda, i programmatori, svolgono prettamente una funzione di gestione di processo , vale a dire, modificare i punti di saldatura, modificare le traiettorie ecc , quindi operare su task specifici di processo . Salvo rare eccezioni mettono mano al programma PLC gestione linea o alle task main del ROBOT che gestiscono interrupt e comunicazioni, se non per risoluzione problemi.
Il grosso del lavoro in caso di ampliamenti o modifiche importanti, viene demandato solitamemte alla società che ha realizzato l'utomazione dell'isola , con cui sicuramente sarai in stretto contatto e da cui spero verrai anche addestrato.

Certo non mi farebbe male se mi addestrasserò...ma da quanto mi hanno fatto intendere,inizialmente dovrei parametrizzare dati,manutenzione ed ecc per comprendere meglio la struttura meccanica,il tipo di lavorazioni ed cc..dopo di chè passare alla programmazione,inoltre mi auguro che dalla parole si passi hai fatti ossia all'inizio fanno un programma e dopo è tutto il contrario di quello che ti aspetta. :evil:
Per i manuali ti invierò qualcosa sul tuo mail.

di questo te ne sono grato.

Comunque vorrei farti qualche altra domanda del tipo
visto e considerato che il robot in generale è costituito da sensori di posizione,velocià,peso ed ecc + gli organi di movimentazione quali motori brushless,cc-ca,cilindri...ed ecc

mi chiedevo l'interfaccia fra i 2 è organizzata dal plc o da un'altra unità tipo che viene programmata con apposito linguaggio?
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[8] Re: Programmazione robot

Messaggioda Foto UtenteIvan_Iamoni » 28 mar 2008, 14:29

Comunque vorrei farti qualche altra domanda del tipo
visto e considerato che il robot in generale è costituito da sensori di posizione,velocià,peso ed ecc + gli organi di movimentazione quali motori brushless,cc-ca,cilindri...ed ecc

mi chiedevo l'interfaccia fra i 2 è organizzata dal plc o da un'altra unità tipo che viene programmata con apposito linguaggio?

Bisogna chiarire che il robot antroporfo come viene costruito dalla sua azienda produtttrice , è un dispositivo quasi universale , che prevede più applicazioni , ed ha esclusivamente:
Motori brushless da minimo 4 (robot per palettizzazione) a massimo 6 integrati nella sua struttura, poi si possono aggiungere assi esterni a piacimento ( almeno sino al limite supportato dal controller) per altre operazioni, come ad esempio citando la più classica ,la traslazione del robot longitudinalmente.
Ogni motore brushless è dotato di Resolver ,multigiro assoluto, per conoscere esattamente la posizione angolare in RAD di ogni albero motore, e freno elettrico di stazionamento.
Altri dispositivi per misurare altre grandezze fisiche , accellerometri, celle di carico, laser ,ecc. sono installati , dagli "integratori" , cioè quelle società che attrezzano il robot per un'impiego specifico , e tali aziende molto spesso, fanno solo automazione e non costruiscono il robot.

Secondo punto, il robot , ha un controller , che non ha nulla a che vedere con il classico PLC. (anche se può fare anche operazioni da simil-PLC)
Il controller del robot, è un vero e proprio computer, con un vero sistema operativo (ad esempio KUKA ora usa WinXP) ed una CPU molto performante dotata di un potentissimo processore matematico .
In realtà il robot non si limita a fare operazioni matematiche "semplici" come un PLC o a gestire una logica di controllo pura, ma per la maggior parte calcola e fa eseguire traiettorie al robot , e tali calcoli possono essere estremamente complessi , senza entrarne ora troppo nel merito, si usano i "quaternioni".
Queste traiettorie , vengono eseguite tramite l'azionamento della scheda alimentazione brushless , collegata direttamente al controller che si fa carico di tutti i calcoli necessari e fornisce ad ogni singola scheda asse le relative informazioni di spostamento.

Ivan
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[9] Re: Programmazione robot

Messaggioda Foto Utentegiovy » 1 apr 2008, 12:39

salve ragazzi
seguivo la vostra discussione!
e mi e' servita per avere una panoramica!
ho lasciato un posto se mi potete dare una mano
ve ne sono grato [-o<
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[10] Re: Programmazione robot

Messaggioda Foto Utentedep » 1 apr 2008, 18:04

il robot , ha un controller , che non ha nulla a che vedere con il classico PLC. (anche se può fare anche operazioni da simil-PLC)
Il controller del robot, è un vero e proprio computer, con un vero sistema operativo (ad esempio KUKA ora usa WinXP) ed una CPU molto performante dotata di un potentissimo processore matematico .
In realtà il robot non si limita a fare operazioni matematiche "semplici" come un PLC o a gestire una logica di controllo pura, ma per la maggior parte calcola e fa eseguire traiettorie al robot , e tali calcoli possono essere estremamente complessi , senza entrarne ora troppo nel merito, si usano i "quaternioni".
Queste traiettorie , vengono eseguite tramite l'azionamento della scheda alimentazione brushless , collegata direttamente al controller che si fa carico di tutti i calcoli necessari e fornisce ad ogni singola scheda asse le relative informazioni di spostamento.


Adesso comprendo nel senso che il robot ha un'unità di elaborazione qual è il controller che è pressochè simile ad un controllo tipo "CNC" nella quale vengono eseguiti come hai detto interpolazioni lineari,circolari ed ecc...quindi calcolo delle traietorie,spostamenti ed ecc...
Ma il plc potrebbe controllare assi mediante opportune schede di controllo assi ed ecc...

ciao ivan
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