Primi passi nella robotica

[Ricky89]

Salve a tutti.....

Sono alle prime armi nel mondo della robotica.
Volevo sapere se qualq'uno poteva spiegarmi le basi della robotica....
Grazie mille in anticipo...

[EdmondDantes]

In quanti post?

[Ricky89]

A tua scelta.... Come pensi che sia più opportuno...

[EdmondDantes]

Se non vuoi investire del denaro in libri, prova a cercare dispense robotica...

[Candy]

Visto che posti nella sezione di automazione industriale, sarebbe il caso almeno di sapere che sei e non sei, cosa sai e non sai, giusto per farsi una idea del: dove iniziare? Ad esempio, che esperienza hai nell'ambito delle macchine industriali?

[attilio]

Volevo sapere se qualq'uno poteva spiegarmi le basi della robotica...

A livello elettrico, elettronico, meccanico, software, hardware, o cos' altro di preciso? Robotica è un riferimento un po' troppo generico (oltre ad essere un campo estremamente vasto e connesso tra più discipline)

[dimaios]

Per quanto riguarda la parte teorica le basi consistono nei seguenti argomenti :

- Trasformazioni omogenee
- Convenzione di Denavit Hartenberg
- Cinematica diretta
- Cinematica inversa

Con queste nozioni puoi scrivere praticamente le equazioni del moto esclusa la parte dinamica che risulta molto complessa dal punto di vista matematico.
Se non hai bisogno di movimenti ad alta velocità è sufficiente la teoria cinematica per iniziare.

Dal punto di vista applicativo invece devi conoscere molto bene le varie parti della macchina ovvero i meccanismi di trasmissione, i giunti prismatici e rotoidali in commercio.
Una parte considerevole del tempo deve essere dedicata alla scelta degli attuatori ( idraulici anzichè elettrici ) e della sensoristica nonchè dell' end-effector ovvero la parte finale del robot che interagirà con l'ambiente.

Prima di progettare un robot dall'inizio è buona abitudine consultare le configurazioni standard per vedere se soddisfano le esigenze di design.
Infatti le configurazioni standard sono state studiate a lungo e si trovano facilmente le equazioni della cinematica diretta. ( vedere robot cartesiano, scara , standford , puma ecc. )
Un altro consiglio è quello di valutare se non sia il caso di acquistare un robot da commercio.
E' sicuramente piu' economico comprare un dispositivo e fare delle prove concentrandosi sulla programmazione dell'applicazione specifica anzichè riprogettare tutto da zero.

La parte teorica è comunque indispensabile per acquisire una appropriata conoscenza di base ed il linguaggio tecnico relativo all'argomento.

Premetto comunque che la teoria della robotica necessita basi matematiche piuttosto spinte.
In particolare la definizione della dinamica del robot è generalmente molto pesante.
Anche la cinematica inversa richiede l'utilizzo di algoritmi numerici non banali ma risulta in media piu' facilmente comprensibile se il lettore ha una buona conoscenza del calcolo numerico.


Saluti.