Filtro di Kalman Per stimare il Vento

[minidiable]

Ho chiesto e...

Per Rate Controller intendono il controllo delle velocita' angolari del quadri , cioe' di quanto deve ruotare attorno ai suoi assi. Invece per Attitude controller intendono proprio poter dire al quadri: "mettiti a 20gradi, mettiti a 40gradi...rispetto a questo sistema di riferimento e rispetto a questo asse " che e' quello che intendevi tu penso.

Fab.

[dimaios]

Si. Il controllo dei rotori e' un loop a parte e quello della direzione rispetto ad un sistema di riferimento invece gira a frequenza piu' bassa. Manca l'informazione rispetto all' altitude control. Dove risiede questo controllo ?
Altitude control e attitude control sono due cose diverse.

[minidiable]

Altitude control e attitude control sono due cose diverse.

Naturalmente. Ti faccio sapere appena ci capisco qualcosa in piu'.

Sta di fatto che loro stanno utilizzando come logica di controllo una logica abbastanza semplice (la piu' semplice) che e' quella PID, al massimo hanno un LQR che poi alla fine e' molto simile al PID. Quello che devo fare io ora e' irrobustire questo PID per cercare di volare anche con vento... Non so se la cosa e' fattibile che ne pensi?

Cosa intendono loro per irrobustire? Perche' io subito ho pensato a una logica di controllo diversa ma secondo loro si puo' raggiungere l'obiettivo di stabilizzare il quadri in presenza di vento anche soltanto con il PID che gia' hanno.

Grazie per l'aiuto!

[dimaios]

Immagino che intendano un controllo robusto applicato al modello incerto del quadrocopter.
Siccome non consideri il sistema come multivariabile ( e ti assicuro che lo e' realmente ! ) otterrai una soluzione sub-ottima.

Siccome le variazioni su un rotore vengono viste sugli altri come un disturbo che non viene compensato dalla conscenza delle relazioni con gli altri rotori, si preferisce stimare il disturbo piu' "grosso" tentandone una compensazione invece di fare le cose come andrebbero fatte.

Secondo me si possono ottenere risultati interessanti ma nulla a che fare con quelli raggiungibili tramite un controllo multivariabile serio.

[minidiable]

dimaios forse non mi sono spiegato.

IO SONO TOTALMENTE della tua opinione, da quel poco che ho studiato sono riuscito a carpire la differenza tra un controllore di basso livello come quello che intendono applicare e uno di quelli che loro chiamano "FANCY controller" (MPC, Feedback linearization, Model reference Adaptive control etc etc. , considerando il modello non lineare e soprattuto multivariabile e con i canali tutti accoppiati).

Mi e' appena arrivato il sensore di vento "Economico" ... E non mi sembra proprio un buon strumento, almeno per misurare il vento dato da una ventola come quella che abbiamo in lab.
Il sensore e' questo:
http://www.kestrelmeters.com/products/k ... wind-meter

Quello che deve arrivare, e' questo:
http://www.transcat.com/catalog/product ... m=TMA-21HW

Che prove potrei fare con quello economico secondo te?

Grazie.

[dimaios]

Che prove potrei fare con quello economico secondo te?

Nessuna se non hai un'interfaccia di connessione tra strumento e PC .... a meno che .....

.... tu non voglia farti male .... anzi malissimo !!!!

Webcam ..... un pochino di software ( link ) ed inserimento del cervello in modalita' smanetting.....

La Webcam campiona il display dello strumento ad intervalli regolari ( es. 100ms ).
Le immagini vengono memorizzate su disco.
Utilizzi Matlab con il software OCR.
Hai l'andamento dell'intensita' del vento nel tempo ......

In alternativa attendi l'arrivo dello strumento serio ...... ma vuoi mettere la soddisfazione ....

[minidiable]

SEI GRANDE :) Ma se gli dico una cosa del genere a questi...mi ammazzano :) ! Per ora sto imparando a usare Latex e InkScape...Lunedi dovrei aggiornarmi :) Speriamo bene...
Ti aggiorno appena so qualcosa. :)

[minidiable]

ciao a tutti, innanzitutto Buon ANNO

Sono tornato dalle vacanze natalizie e oggi si ricomincia.

Volevo aggiornarvi sulla situazione quadricottero-vento.

Io al momento ho un quadricottero che riesce a volare anche in presenza di vento :) Abbiamo switchato a un controllore LQR e sembra funzionare una meraviglia.

Detto questo... Ora devo pensare a come fare per fargli dire a sto benedetto quadricottero, il vento viene da nord-est, sud-ovest etc... E con che intensita' :)

Prima mi ero concentrato molto sull'applicazione di un filtro di Kalman ma la cosa potrebbe essere piu' semplice del previsto in quanto analizzando i grafici di posizione del quadricottero (che mi vengono"sputati" fuori dal sistema di telecamere che mi monitora il quadri) vedo che il vento ha un effetto proprio di traslazione (come ci si poteva aspettare :) ) e quindi pensavo di trovare un modo di tradurre queste traslazioni in x-y in un vettore di forza_vento !

cosa ne pensate? Datemi qualche consiglio a riguardo che sicuro mi fanno bene !

[dimaios]

Bene bene e cosi', piano piano, quatto quatto minidiable si dirige verso .................................................................. qualcosa di gia' discusso .... link.

E' un vizio tipico dei controllisti.
Si inizia con sua maesta' il PID poi si vede anche la principessa LQR poi ci si innamora di madam LQG che porta in dote il Filtro di Kalman.

[minidiable]

Eheheheheh...

Quindi tu dici che posso usare l'approccio con Kalman Filter che mi va a stimare un disturbo in forza? ad esempio sulle componenti x e y.

Oppure mi consigli qualcosa di diverso?

Grazie per l'aiuto !!!