Robot COMAU Istruzione per OFFSET posizione

[Juzam89]

Salve a tutti,
sono nuovo del forum e spero sia il posto giusto dove fare questa domanda.
In breve non riesco a trovare , anche consultando il manuale, l'istruzione in PDL2 (se esiste) per far eseguire ad un robot Comau uno spostamento in Offset rispetto ad una posizione nota.

Per intenderci quella che con gli ABB è la "MOVEL/J OFFS (Pos, Pos.x, Pos.y , Pos.z) ecc.." che permette di muoversi in offset x,y,z rispetto la posizione "Pos".

Qualcuno sa se esiste un istruzione o se bisogna usare qualche stratagemma per fargli eseguire questi offset?

Grazie

[Max2433BO]

Non conoscendo il dispositivo ho cercato il manuale di istruzioni e ho trovato che, forse, quello che cerchi è il comando MOVE RELATIVE o MOVE LINER RELATIVE illustrato nel paragrafo 4.1.3.5 a pag. 83 del manuale (pag. 85 del pdf).

[Juzam89]

Ciao grazie per la risposta. Conosco quelle istruzioni e più o meno si avvicinano al discorso offset, ma in realtà sono movimenti relativi alla posizione in cui si trova il robot in un certo istante, l'offset che intendo io è riferito ad una posizione nota che il robot deve raggiungere, se ad esempio devo arrivare in presa ad un oggetto magari ci arrivo con posizioni di approccio che sono offset della finale (presa), come per esempio una posizione 100mm sopra in Z e poi posizione finale.

Diciamo che il problema è ovviamente risolvibile facendo diverse posizioni di approccio ma l' offset è molto comodo perché se ad esempio devo modificare la posizione finale, di conseguenza si modificano anche le posizioni di approccio che sono offset della finale.

[Max2433BO]

Ok, allora dovrai aspettare se qualcuno ha conoscenze più approfondite del dispositivo che io, purtroppo, non ho, mi spiace.

[WALTERmwp]

Coi tipi "rossi" è una vita che non mi capita di averci a che fare pur sporadicamente.
Una strategia potrebbe essere quella di modificare, per quel tratto di percorso, il riferimento di zero del tool nello spazio, così da indurre una traslazione senza modificare le coordinate di tutti i punti che lo definiscono.
Dopo aver raggiunto il punto finale o al termine della fase di ritorno dovrebbero ovviamente essere ripristinati i riferimenti.
Così si eviterebbe proprio quella modifica che non vuoi fare e sarebbe meglio evitare.

Saluti