regolatori pid

[mir]

Avrei bisogno di una spiegazione, sul funzionamento teorico (meno matematica possibile)e quindi anche pratico dei regolatori di tipo P+I+D, ovvero cos a si intende in pratica per regolazione proporzionale, integrale e derivata?, ed ancora dove è possibile reperire materiale ( tutorial, manuali teoria…) sulla strumentazione industriale? (misure di portata, livello,pressione,temperatura etc..)
Grazie comunque per la Vostra Cortese Attenzione.
Alla prossima.

[m_dalpra]

La tua domanda comprende un argomento enorme e tra l'altro poco documentato.

L'unico libro concreto che conosco e' quello dell'Ing. Carlo Torresan
"Controllo dei Processi Chimici e Termici"
della casa Editoriale Delfino.
(In ufficio abbiamo sia quello aggiornato del '99 che quello del '66, che ha la mia eta' !!)

Spesso i PLC hanno al loro interno l'istruzione PID e quindi nel manuale di programmazione si trovano le spiegazioni di come funziona.
Ad esempio guarda il Reference Manual del Micrologix 1500 nel sito dell'Allen-Bradley (http://www.ab.com)
http://literature.rockwellautomation.co ... _-en-p.pdf
ci dovrebbe essere anche in italiano.

Oppure in altri siti di case che producono PLC (Omron, Siemens, Telemecanique, ecc..)

Ciao
Marco

[paal]

Ciao

L’azione proporzionale fornisce un'uscita analogica proporzionale all'errore di posizione dell'asse rispetto alla posizione teorica calcolata e al valore di gain impostato; quindi: Azione proporzionale = (profilo teorico - profilo reale) x K proporzionale. K proporzionale = valore proporzionale al gain (guadagno). L'azione proporzionale agisce in presenza di errore, ma da sola non riesce ad annullarlo completamente, a causa di attriti, carichi ...
Possiamo dire quindi che rimane sempre un offset di posizione
tra la posizione teorica calcolata dallo strumento
e quella reale. Più alto è il guadagno e più il sistema diventa pronto alle
variazioni di moto, ma se il guadagno introdotto è troppo
alto il sistema diventa instabile tendendo ad oscillare.

L’azione integrale dello strumento integra l’offset di posizione del sistema (errore) nel tempo impostato, incrementando
o decrementando l'uscita fino a che l'errore non viene annullato.
Più basso è il tempo di integrazione dell’errore, più veloce è il sistema nel recupero dell’errore stesso, ma il sistema
può diventare instabile tendendo ad oscillare; tali pendolazioni possono verificarsi anche impostando tempi troppo
alti, presentando però un periodo di oscillazione maggiore.
Per ridurre questi overshoot viene utilizzata l’azione derivativa.

L'azieone derivativa anticipa la variazione di moto del sistema, tendendo ad eliminare gli overshoot del posizionamento.
L’azione derivativa viene usata solitamente in sistemi aventi una risposta relativamente lenta; con sistemi molto veloci
il range dell’azione derivativa risulta molto ridotto.
Più alto è il tempo di derivazione dell’errore e più veloce
è il sistema nel recupero dell’errore nei transitori ma se il
tempo derivativo viene inserito troppo alto, il sistema diventa
instabile e quindi tende ad oscillare.



Tratto da un vecchio manuale che avevo fatto anni fa ...
Spero ti possa essere utile.
Ciao

[dona79]

ciao
per quanto riguarda le teoria ti posso consigliare un libro di un corso che sto seguendo ora
tecnologia dei sistemi di controllo. G. Magnani. McGrawHill

trovi sia teoria dei misuratori industriali, regolatori, bus etc.

comunque dovresti riuscire a trovare anche materiale in rete.
le cose base da sapere sono:
forma di un tipico PID.
PID(s)=K(1 + 1/sTi + sTd)

dove i vari termini rappresentano risp l'azione proporzionale, integrale e derivativa. per capire cosa sono occorre comunque avere un minimo di dimestichezza matematica e conoscere almeno il concetto di trasf di laplace e di funzione di trasferimento.

esistono comunque dei metodi empirici x tarare un pid partendo da una funzione "ignota". cerca metodo di ziegler e nichols e sistema del prim'ordine con ritardo

[m_dalpra]

Navigando a destra ed a sinistra, ho trovato svariate informazioni sullle regolazioni e sui segnali analogici.

Le ho riepilogate in questo documento :

http://www.novatekno.it/Download/Guida_ ... logici.Pdf

E' una versione ancora embrionale, vedi se puo' esserti utile.
Mi sono utilissime eventuali indicazioni su come migliorarlo.

Un saluto cordiale
Marco

[dona79]

marco ma quante dispensine scrivi! grande!

[adert]

Riattivo questo argomnto , anche se di 10 anni fa per la praticità richiesta nella risposta .
Io

:oops: Avrei bisogno di una spiegazione, sul funzionamento teorico (meno matematica possibile)e quindi anche pratico dei regolatori di tipo P+I+D,...
Alla prossima.

Leggendo mi sono accorto che manca la praticità di taratura del regolatore , con il metodo di Ziegler & Nichols.
http://dinamico2.unibg.it/previdi/lucidi/FDA/Lez27.pdf
oppure suggerito g.schgor http://www.expertune.com/tutor.aspx

[carlomariamanenti]

Ciao mir, qui un ottimo tool, anche in versione gratuita, che ti permette di visualizzare graficamente alcuni tipi di controllo tra i quali la funzione PID che desideri conoscere.

[mir]

Thank you carlomariamanenti
OT.
a rileggerci.

[dimaios]

Aggiungo un documento interessante. PID without a PhD.