Consiglio per valutare tesi su kuka kr60

[trachemys]

Buongiorno a tutti.
Avrei bisogno di un consiglio da parte vostra, per valutare una proposta che mi è stata fatta, spero di non dilungarmi troppo.
Io sono uno studente di ingegneria dell’ automazione, specialistica. Sto cercando aziende disposte ad accogliermi per svolgere tirocinio e tesi.

Sono stato contattato da un industria meccanica, che da tempo ha un kuka kr60 inutilizzato, la cui intenzione è riportarlo in piena efficienza o liberare lo spazio che occupa. Questa ditta mi ha proposto di “lavorare” come tirocinante al ripristino di questo robot per 6 mesi.

I punti cruciali sono:
- In azienda non c’è nessuno che abbia la più pallida idea di come mettere mano al robot, sono tutti specializzati in ambito meccanico.
- Il robot servirà prevalentemente per saldature.
- Mi faranno fare inizialmente un corso di 15 giorni, sull’uso del robot, presso una ditta di Ferrara. I rimanenti 6 mesi potrò contare solo su me stesso

Ora, dato che da studente purtroppo ho poca (nulla?) esperienza, non so a cosa potrei andare incontro.
Io conosco C, java, unix, codesys, matlab, labview(poco), la teoria sulla robotica. Non ho mai toccato con mano un bestione del genere. Non so neppure se devo programmarlo in maniera tosta o se devo ‘semplicemente’ fargli fare le traiettorie necessarie a seguire le linee di saldatura.

L’idea di ‘smanettare’ e fare pratica per 6 mesi su un bestione del genere mi piace, l’idea di non avere l’affiancamento di un esperto mi terrorizza, inoltre non so quanto un corso di 15 giorni possa formare da zero una persona in grado di mettere all’opera un robot in tutti i suoi aspetti.

Spero di non avervi annoiato troppo con tutto questo papiro, mi piacerebbe conoscere l’opinione di chi queste cose le ha viste dal visto e non su una lavagna di gesso come il sottoscritto.
Grazie!

[Candy]

In primo luogo penso che sia una buona occasione per affacciarsi al mondo del lavoro, e non la scarterei assolutamente. Sei mesi per giocare con un robot hai tempo a fare e disfare. Solitamente si hanno solo sei giorni per fare una macchina funzionante bene.

La saldatura, se di metalli, è però una cosa complicatissima. Molti robottisti che conosco, rifiutano il lavoro se è di saldatura, perché pur sapendo fare bene certe cose, con tanta esperienza, saldare è complicatissimo. Però un forum non ti può conoscere e nemmeno tu ora conosci te stesso, fino a che non ti sarai messo alla prova.

Del tempo ch avrai a disposizione per far eil corso, spendine il più possibile puntando al problema saldatura, perché per il resto avrai tempo e modo di fare e testare da solo.

[Ivan_Iamoni]

Non dico che su un robot a sei assi non si possa fare una tesi di laure , però senza volerti demoralizzare' all'atto pratico, il robot che hai di per sè non è che un mero esecutore di posizionamenti programmati.
Il grosso del lavoro lo esegue lo specialista che possiede la bravura di individuare i percorsi, gli orientamenti e le velocità che meglio si adattano alla applicazione specifica.
Poi hai in più un interprete dei comandi che oltre alle traiettorie (pardon posizionamenti punto punto) gestisce anche funzioni di gestione delle sequenze, spostamenti di aree, ricalcolo delle posizioni,salti, attese, chiamate a sottoprogrammi attivazione di uscite e comunicazione verso altri dispositivi.
Insomma una "macchina utensile" sotto ogni punto di vista assimilabile ad un tornio se non fosse per la quantità di gradi di libertà che possiede.
Altro discorso sarebbe il calcolo Jacobiano, la cinematica differenziale , che purtroppo sono già calcoli intrinseci che vengono svolti dal processore del controller, con poche e poco dettagliate possibilità di interazione in essere dal programmatore.
Queste cose le svilupperai a parte mentre ti diverti con il KUKA.
Di sicuro, ogni esperienza che ti farai , sara del "fieno in cascina" che ti aiuterà verso la stesura della tesi e non solo.

[dimaios]

Non ti preoccupare. In realtà la programmazione dei robot Kuka non è così complicata.
La cosa più delicata è la verifica dello stato del robot. Controlla lo stato della meccanica visto che il personale dell'azienda è sicuramente qualificato ( essendo una azienda meccanica ). Verifica se motori ed azionamenti sono a posto e soprattutto dai un'occhio al cablaggio. In realtà potresti perdere più tempo nel verificare queste cose che ad imparare il linguaggio di programmazione.
Mi raccomando .... GLI SCHEMI ELETTRICI DEL QUADRO DI CONTROLLO !!! Senza quelli non combini nulla.
Quando fai il corso richiedi più riferimenti che puoi per contattare i tecnici della Kuka.
Fatti dare i manuali e non ti spaventare se all'inizio tutto sembra confuso ... vedrai che ne verrai fuori alla grande !
In realtà lo sforzo maggiore consiste nel comprendere lo schema elettrico del robot, dove sono i sensori gli attuatori e se .... funzionano!!!!
Attenzione alla meccanica.... se non è a posto rischi di non riuscire a calibrare per cui avrai precisioni di posizionamento non ottimali nello spazio di lavoro.
All'inizio concentrati di più sull'hardware che sul software. La programmazione delle traiettorie è la parte finale ed oggettivamente non è la più difficile.
Ti invito a provare ..... è sicuramente un'esperienza interessante che difficilmente capita in tempi come questi !

Forza ed entusiasmo

[Donytech]

Salve,
Forse come Robot per iniziare non è dei migliori, a differenza dei Fanuc e soprattutto degli ABB, il Kuka necessita di crearsi tutte funzioni più comunemente usate nella robotica, come ad esempio una semplice SearchL con un segnale da un sensore.
Nel Kuka devi studiarti il sistema e crearti le funzioni per gestire gli interrupt generati dai segnali. Anche per l'impostazione dei vari bus di campo (Profibus, DeviceNet, ecc) non hai vita facile.
Dopo aver sviluppato una tua libreria di funzioni primitive, allora puoi cominciare ad utilizzarle (e riutilizzarle) dove vuoi.
Comunque, tutte queste "difficoltà" ti aprono la mente sui problemi che si affrontano normalmente nella programmazione di sistemi per l'automazione e la robotica. Non perderti l'occasine.

In bocca al lupo!

[cronos80]

All'inizio concentrati di più sull'hardware che sul software. La programmazione delle traiettorie è la parte finale ed oggettivamente non è la più difficile.

Da un punto di vista di meccanica da conoscere per programmare le traiettorie, ma soprattuto per gestire i finecorsa e le aree non raggiungibili credo che tu abbia bisogno di conoscere le catene cinematiche e la risoluzione degli spostamenti nello spazio tramite matrici di trasformazione.