Velocita' di traslazione

[minidiable]

Ciao a tutti, sto studiando alcuni paper sui Quadricotteri e spesso parla di "Traslational Velocity".

Cosa si intende secondo voi?

Grazie,
Fa.

[mrc]

Ciao minidiable.

Premettendo che dovresti specificare meglio in quali frasi vengono usati quei termini, in questo link si parla del moto di traslazione di tutto il rotore quando un elicottero si muove nell' aria:

http://web.tiscalinet.it/iltempolibero/ ... c0005.html

Comunque il termine traslazione è sinonimo di spostamento.
Quindi la velocità di traslazione è la velocità che ha un corpo nel spostarsi.

[minidiable]

Ne parla in questa frase:

quadrocoptermodel.PNG (48.55 KiB) Osservato 6582 volte

A me interessa andare a studiare gli effetti del vento sui quadricotteri e quindi voglio capire come entra il vento nel loro modello matematico. Sul paper in questione c'è scritta questa cosa che mi era poco chiara e quindi ho pensato di chiedere.

Grazie per la risposta ,
Fabrizio.

[mrc]

A me interessa andare a studiare gli effetti del vento sui quadricotteri e quindi voglio capire come entra il vento nel loro modello matematico.

Scusa minidiable se ho interpretato in modo sbagliato la tua richiesta.

[minidiable]

Figurati. Forse ho capito, per velocita' di traslazione si intende la velocita' lineare? Se è cosi' il problema è come faccio a sottrarre tra di loro una velocita' lineare e una velocita' angolare?

Grazie...

[DirtyDeeds]

No, è la velocità del centro di massa del quadricottero rispetto al sistema di coordinate inerziale considerato.

[minidiable]

Grazie mille. Gentilissimo

[dimaios]

Bell 'argomento ...... auguri per il controllo ...... se vuoi ottenere qualcosa di veramente pregevole sappi che dovrai impiegare il controllo multivariabile, con i PID sui singoli rotori e l'azione feedforward non vai molto lontano come ampiamente dimostrato

http://www.mathworks.com/matlabcentral/linkexchange/links/2961-robotics-toolbox-for-matlab


http://www.araa.asn.au/acra/acra2011/papers/pap115.pdf

Ci ha provato anche Peter Corke con gli anelli di regolazione standard ma ..... questo è un tipico esempio dove si deve intervenire con l'artiglieria pesante !!!

P.S. Peter Corke è l'ideatore del Robotic Toolbox gratuito per Matlab e non solo ........http://petercorke.com/Toolbox_software.html

[minidiable]

Ciao, io sono a fare una tesi all'ETH di Zurigo e anche io prima di arrivare qui credevo che per queste cose si usasse il Controllo NON LINEARE che in questo campo trova pane per i suoi denti.

Invece, surprise, loro utilizzano i PID, non hanno un modello matematico completo del quadricottero e vogliono continuare con i PID.

Vedi Raffaello D'Andrea che in questo campo è uno dei migliori, utilizza ancora dei PID se non erro, e riesce a fare cose del genere:



http://www.youtube.com/watch?v=3CR5y8qZf0Y

P.s. Anche io sarei PRO Non linear control sia chiaro eh!!!!!!

[dimaios]

Si minidiable, avevo visto quel video simpaticissimo ma non è sinonimo di qualità del controllo e lo puoi intuire osservando i seguenti aspetti.

[1] Reagisce bene solo al disturbo impulsivo della pallina la quale è però molto leggera. L'ambiente in cui si effettua l'esperimento è chiuso per cui non vi sono turbolenze nell'aria vento ecc.
[2] La stabilizzazione del velivolo è scarsa. Guarda gli ultimi frame del filmato ed osserva l'errore di posizionamento .... è piuttosto grossolano anche senza la presenza di disturbi. ( filmato 0:52 - 0:53 ).
[3] La predizione della traiettoria per il rendez vous con la pallina viene calcolata in intervalli temporali estremamente generosi. Infatti tra un impatto e l'altro vi è un di circa 1 sec.

Il lavoro è sicuramente pregevole e degno di nota ma ti assicuro che con il controllo multivariabile i risultati sono tutt'alto.

Ho avuto modo di vedere dei filmati dove un quadrocopter fungeva da bombardiere e uno stormo di altri quadrocopter simulava una schiera di intercettori il tutto simulato in ambiente aperto.
Se guardavi le traiettorie prendevi paura .... hai presente i vecchi film di automan con cambi di traiettoria a 90° in tempo praticamente ( vedi filmato a partire da 0:50 )?



.... Ecco ..... una cosa del genere ..... e gli intercettori non mollavano l'osso neanche di un centimetro.....

Il tutto era sviluppato con un EKF combinato ad un LQG secondo me aggiungendo qualcosa che ovviamente non dicono perché si riferisce a ricerca militare.

Ah ... dimenticavo! quando i quadrocopter erano fermi in aria potevi supporre che fossero appesi tramite un filo ad un soffitto immaginario.... praticamente immobili!

Ovviamente la tecnica di controllo sarà adeguata agli obiettivi della ricerca. Se per esempio il tuo aspetto prioritario è la computer vision il controllo lo prendi già confezionato senza stressarti troppo.

Comunque il modello del quadrocopter mi ha sempre affascinato molto per due motivi.

[1] E' un modello fisico molto ben fatto.
[2] E' multivariabile in senso stretto per cui si vede che le varie componenti non possono essere isolate banalmente al fine di controllare i singoli attutatori indipendentemente l'uno dall'altro.


Facci sapere gli sviluppi. E' un argomento estremamente divertente.