simulazione simulink lenta

[minomic]

Bene... è ufficiale che non ci ho capito niente!!
Il fatto è che non ho mai usato né Matlab ne Simulink e ora che li utilizziamo per fare queste simulazioni di robotica volevo solo che la simulazione fosse il più possibile fluida (o per lo meno che non ci mettesse 20-25 secondi per simularne 5).
Poi in realtà tutto quello che dovrò fare io è modificare i tre guadagni di un regolatore PID per controllare correttamente il manipoatore.
Speravo che ci fosse qualche "trucchetto" per rendere le cose un po' più fluide ma comincio a dubitarne...
Quindi con "algoritmo di integrazione impiegato per il solutore" intendi quello che viene indicato con ode45 (metodo di Dormand-Prince)? Quale dovrei utilizzare?
So che magari sono domande stupide ma per me è tutto nuovo...

[dimaios]

Guarda le caratteristiche dei solutori delle ODE in questa pagina.
In base al tipo di equazione hai un solutore ottimale.
Se stai lontano dalle singolarità il robot non dovrebbe generare equazioni stiff.

[minomic]

Ok grazie adesso provo a guardare.
Comunque faccio una bella cosa: posto lo script e il file di simulink. Magari capisci come potrei sistemare i parametri:
SCRIPT

Codice: Seleziona tutto

l1=link([0 0 0 0], 'modified');
l2=link([-pi/2 0 0 0], 'modified');
l3=link([0 1 0 0], 'modified');
l4=link([0 0.5 0 0], 'modified');
l5=link([pi/2 0 0 0], 'modified');

l1.m = 0;
l2.m = 12.0;
l3.m = 4.8;
l4.m = 0.82;
l5.m = 0.34;
%--r: posizione del baricentro
l1.r = [ 0      0       0];
l2.r = [ 0.6    0.06    0];
l3.r = [ 0.2    0.03    0];
l4.r = [ 0      .019    0];
l5.r = [ 0      0      0];

l1.I = [    0    0.35    0    0    0    0];
l2.I = [    .13    .524    .539    0    0    0];
l3.I = [   .066    .086    .0125   0    0    0];
l4.I = [    1.8e-3  1.3e-3  1.8e-3  0    0    0];
l5.I = [    .3e-3   .4e-3   .3e-3   0    0    0];
%--jm: inerzia del motore
l1.Jm =  200e-6;
l2.Jm =  200e-6;
l3.Jm =  200e-6;
l4.Jm =  33e-6;
l5.Jm =  33e-6;
%--G: rapporto riduzione del motore
l1.G =  -62.6111;
l2.G =  107.815;
l3.G =  -53.7063;
l4.G =  76.0364;
l5.G =  71.923;
%--B: attrito
l1.B =   1.5e-3;
l2.B =   2.8e-3;
l3.B =   1.7e-3;
l4.B =   70.0e-6;
l5.B =   80.0e-6;

yasukawa=robot({l1 l2 l3 l4 l5});
yasukawa.name='yasukawa';
drivebot(yasukawa);


SIMULAZIONE

Codice: Seleziona tutto

Model {
  Name           "simulazioneRobot"
  Version        7.9
  MdlSubVersion        0
  GraphicalInterface {
    NumRootInports       0
    NumRootOutports       0
    ParameterArgumentNames  ""
    ComputedModelVersion    "1.12"
    NumModelReferences       0
    NumTestPointedSignals   0
  }
  SavedCharacterEncoding  "windows-1252"
  SaveDefaultBlockParams  on
  ScopeRefreshTime     0.035000
  OverrideScopeRefreshTime on
  DisableAllScopes     off
  DataTypeOverride     "UseLocalSettings"
  DataTypeOverrideAppliesTo "AllNumericTypes"
  MinMaxOverflowLogging     "UseLocalSettings"
  MinMaxOverflowArchiveMode "Overwrite"
  FPTRunName        "Run 1"
  MaxMDLFileLineLength     120
  Created        "Tue Nov 27 15:10:24 2012"
  Creator        "user"
  UpdateHistory        "UpdateHistoryNever"
  ModifiedByFormat     "%<Auto>"
  LastModifiedBy     "user"
  ModifiedDateFormat     "%<Auto>"
  LastModifiedDate     "Wed Nov 28 17:29:39 2012"
  RTWModifiedTimeStamp     276023845
  ModelVersionFormat     "1.%<AutoIncrement:12>"
  ConfigurationManager     "None"
  SampleTimeColors     off
  SampleTimeAnnotations     off
  LibraryLinkDisplay     "disabled"
  WideLines        on
  ShowLineDimensions     on
  ShowPortDataTypes     off
  ShowDesignRanges     off
  ShowLoopsOnError     on
  IgnoreBidirectionalLines off
  ShowStorageClass     off
  ShowTestPointIcons     on
  ShowSignalResolutionIcons on
  ShowViewerIcons     on
  SortedOrder        off
  ExecutionContextIcon     off
  ShowLinearizationAnnotations on
  BlockNameDataTip     off
  BlockParametersDataTip  off
  BlockDescriptionStringDataTip   off
  ToolBar        on
  StatusBar        on
  BrowserShowLibraryLinks off
  BrowserLookUnderMasks     off
  SimulationMode     "normal"
  LinearizationMsg     "none"
  Profile        off
  ParamWorkspaceSource     "MATLABWorkspace"
  AccelSystemTargetFile     "accel.tlc"
  AccelTemplateMakefile     "accel_default_tmf"
  AccelMakeCommand     "make_rtw"
  TryForcingSFcnDF     off
  Object {
    $PropName          "DataLoggingOverride"
    $ObjectID          1
    $ClassName          "Simulink.SimulationData.ModelLoggingInfo"
    model_          "simulazioneRobot"
    overrideMode_       [0.0]
    Array {
      Type            "Cell"
      Dimension            1
      Cell            "simulazioneRobot"
      PropName            "logAsSpecifiedByModels_"
    }
    Array {
      Type            "Cell"
      Dimension            1
      Cell            []
      PropName            "logAsSpecifiedByModelsSSIDs_"
    }
  }
  RecordCoverage     off
  CovPath        "/"
  CovSaveName        "covdata"
  CovMetricSettings     "dw"
  CovNameIncrementing     off
  CovHtmlReporting     on
  CovForceBlockReductionOff on
  covSaveCumulativeToWorkspaceVar on
  CovSaveSingleToWorkspaceVar on
  CovCumulativeVarName     "covCumulativeData"
  CovCumulativeReport     off
  CovReportOnPause     on
  CovModelRefEnable     "Off"
  CovExternalEMLEnable     off
  ExtModeBatchMode     off
  ExtModeEnableFloating     on
  ExtModeTrigType     "manual"
  ExtModeTrigMode     "normal"
  ExtModeTrigPort     "1"
  ExtModeTrigElement     "any"
  ExtModeTrigDuration     1000
  ExtModeTrigDurationFloating "auto"
  ExtModeTrigHoldOff     0
  ExtModeTrigDelay     0
  ExtModeTrigDirection     "rising"
  ExtModeTrigLevel     0
  ExtModeArchiveMode     "off"
  ExtModeAutoIncOneShot     off
  ExtModeIncDirWhenArm     off
  ExtModeAddSuffixToVar     off
  ExtModeWriteAllDataToWs off
  ExtModeArmWhenConnect     on
  ExtModeSkipDownloadWhenConnect off
  ExtModeLogAll        on
  ExtModeAutoUpdateStatusClock on
  BufferReuse        on
  ShowModelReferenceBlockVersion off
  ShowModelReferenceBlockIO off
  Array {
    Type          "Handle"
    Dimension          1
    Simulink.ConfigSet {
      $ObjectID            2
      Version            "1.12.0"
      Array {
   Type         "Handle"
   Dimension      8
   Simulink.SolverCC {
     $ObjectID        3
     Version        "1.12.0"
     StartTime        "0.0"
     StopTime        "5.0"
     AbsTol        "auto"
     FixedStep        "auto"
     InitialStep        "auto"
     MaxNumMinSteps     "-1"
     MaxOrder        5
     ZcThreshold        "auto"
     ConsecutiveZCsStepRelTol "10*128*eps"
     MaxConsecutiveZCs     "1000"
     ExtrapolationOrder     4
     NumberNewtonIterations  1
     MaxStep        "auto"
     MinStep        "auto"
     MaxConsecutiveMinStep     "1"
     RelTol        "1e-3"
     SolverMode        "Auto"
     EnableConcurrentExecution off
     ConcurrentTasks     off
     Solver        "ode45"
     SolverName        "ode45"
     SolverJacobianMethodControl "auto"
     ShapePreserveControl     "DisableAll"
     ZeroCrossControl     "UseLocalSettings"
     ZeroCrossAlgorithm     "Nonadaptive"
     AlgebraicLoopSolver     "TrustRegion"
     SolverResetMethod     "Fast"
     PositivePriorityOrder     off
     AutoInsertRateTranBlk     off
     SampleTimeConstraint     "Unconstrained"
     InsertRTBMode        "Whenever possible"
   }
   Simulink.DataIOCC {
     $ObjectID        4
     Version        "1.12.0"
     Decimation        "1"
     ExternalInput        "[t, u]"
     FinalStateName     "xFinal"
     InitialState        "xInitial"
     LimitDataPoints     on
     MaxDataPoints        "1000"
     LoadExternalInput     off
     LoadInitialState     off
     SaveFinalState     off
     SaveCompleteFinalSimState off
     SaveFormat        "Array"
     SignalLoggingSaveFormat "ModelDataLogs"
     SaveOutput        on
     SaveState        off
     SignalLogging        on
     DSMLogging        on
     InspectSignalLogs     off
     SaveTime        on
     ReturnWorkspaceOutputs  off
     StateSaveName        "xout"
     TimeSaveName        "tout"
     OutputSaveName     "yout"
     SignalLoggingName     "logsout"
     DSMLoggingName     "dsmout"
     OutputOption        "RefineOutputTimes"
     OutputTimes        "[]"
     ReturnWorkspaceOutputsName "out"
     Refine        "1"
   }
   Simulink.OptimizationCC {
     $ObjectID        5
     Version        "1.12.0"
     Array {
       Type          "Cell"
       Dimension          8
       Cell          "BooleansAsBitfields"
       Cell          "PassReuseOutputArgsAs"
       Cell          "PassReuseOutputArgsThreshold"
       Cell          "ZeroExternalMemoryAtStartup"
       Cell          "ZeroInternalMemoryAtStartup"
       Cell          "OptimizeModelRefInitCode"
       Cell          "NoFixptDivByZeroProtection"
       Cell          "UseSpecifiedMinMax"
       PropName          "DisabledProps"
     }
     BlockReduction     on
     BooleanDataType     on
     ConditionallyExecuteInputs on
     InlineParams        off
     UseIntDivNetSlope     off
     UseFloatMulNetSlope     off
     UseSpecifiedMinMax     off
     InlineInvariantSignals  off
     OptimizeBlockIOStorage  on
     BufferReuse        on
     EnhancedBackFolding     off
     StrengthReduction     off
     ExpressionFolding     on
     BooleansAsBitfields     off
     BitfieldContainerType     "uint_T"
     EnableMemcpy        on
     MemcpyThreshold     64
     PassReuseOutputArgsAs     "Structure reference"
     ExpressionDepthLimit     2147483647
     FoldNonRolledExpr     on
     LocalBlockOutputs     on
     RollThreshold        5
     SystemCodeInlineAuto     off
     StateBitsets        off
     DataBitsets        off
     UseTempVars        off
     ZeroExternalMemoryAtStartup on
     ZeroInternalMemoryAtStartup on
     InitFltsAndDblsToZero     off
     NoFixptDivByZeroProtection off
     EfficientFloat2IntCast  off
     EfficientMapNaN2IntZero on
     OptimizeModelRefInitCode off
     LifeSpan        "inf"
     MaxStackSize        "Inherit from target"
     BufferReusableBoundary  on
     SimCompilerOptimization "Off"
     AccelVerboseBuild     off
     ParallelExecutionInRapidAccelerator on
   }
   Simulink.DebuggingCC {
     $ObjectID        6
     Version        "1.12.0"
     RTPrefix        "error"
     ConsistencyChecking     "none"
     ArrayBoundsChecking     "none"
     SignalInfNanChecking     "none"
     SignalRangeChecking     "none"
     ReadBeforeWriteMsg     "UseLocalSettings"
     WriteAfterWriteMsg     "UseLocalSettings"
     WriteAfterReadMsg     "UseLocalSettings"
     AlgebraicLoopMsg     "warning"
     ArtificialAlgebraicLoopMsg "warning"
     SaveWithDisabledLinksMsg "warning"
     SaveWithParameterizedLinksMsg   "warning"
     CheckSSInitialOutputMsg on
     UnderspecifiedInitializationDetection   "Classic"
     MergeDetectMultiDrivingBlocksExec "none"
     CheckExecutionContextPreStartOutputMsg off
     CheckExecutionContextRuntimeOutputMsg   off
     SignalResolutionControl "UseLocalSettings"
     BlockPriorityViolationMsg "warning"
     MinStepSizeMsg     "warning"
     TimeAdjustmentMsg     "none"
     MaxConsecutiveZCsMsg     "error"
     MaskedZcDiagnostic     "warning"
     IgnoredZcDiagnostic     "warning"
     SolverPrmCheckMsg     "none"
     InheritedTsInSrcMsg     "warning"
     DiscreteInheritContinuousMsg "warning"
     MultiTaskDSMMsg     "error"
     MultiTaskCondExecSysMsg "error"
     MultiTaskRateTransMsg     "error"
     SingleTaskRateTransMsg  "none"
     TasksWithSamePriorityMsg "warning"
     SigSpecEnsureSampleTimeMsg "warning"
     CheckMatrixSingularityMsg "none"
     IntegerOverflowMsg     "warning"
     Int32ToFloatConvMsg     "warning"
     ParameterDowncastMsg     "error"
     ParameterOverflowMsg     "error"
     ParameterUnderflowMsg     "none"
     ParameterPrecisionLossMsg "warning"
     ParameterTunabilityLossMsg "warning"
     FixptConstUnderflowMsg  "none"
     FixptConstOverflowMsg     "none"
     FixptConstPrecisionLossMsg "none"
     UnderSpecifiedDataTypeMsg "none"
     UnnecessaryDatatypeConvMsg "none"
     VectorMatrixConversionMsg "none"
     InvalidFcnCallConnMsg     "error"
     FcnCallInpInsideContextMsg "Enable All"
     SignalLabelMismatchMsg  "none"
     UnconnectedInputMsg     "warning"
     UnconnectedOutputMsg     "warning"
     UnconnectedLineMsg     "warning"
     SFcnCompatibilityMsg     "none"
     FrameProcessingCompatibilityMsg "warning"
     UniqueDataStoreMsg     "none"
     BusObjectLabelMismatch  "warning"
     RootOutportRequireBusObject "warning"
     AssertControl        "UseLocalSettings"
     EnableOverflowDetection off
     ModelReferenceIOMsg     "none"
     ModelReferenceMultiInstanceNormalModeStructChecksumCheck "error"
     ModelReferenceVersionMismatchMessage "none"
     ModelReferenceIOMismatchMessage "none"
     ModelReferenceCSMismatchMessage "none"
     UnknownTsInhSupMsg     "warning"
     ModelReferenceDataLoggingMessage "warning"
     ModelReferenceSymbolNameMessage "warning"
     ModelReferenceExtraNoncontSigs "error"
     StateNameClashWarn     "warning"
     SimStateInterfaceChecksumMismatchMsg "warning"
     SimStateOlderReleaseMsg "error"
     InitInArrayFormatMsg     "warning"
     StrictBusMsg        "ErrorLevel1"
     BusNameAdapt        "WarnAndRepair"
     NonBusSignalsTreatedAsBus "none"
     LoggingUnavailableSignals "error"
     BlockIODiagnostic     "none"
     SFUnusedDataAndEventsDiag "warning"
     SFUnexpectedBacktrackingDiag "warning"
     SFInvalidInputDataAccessInChartInitDiag "warning"
     SFNoUnconditionalDefaultTransitionDiag "warning"
     SFTransitionOutsideNaturalParentDiag "warning"
     SFUnconditionalTransitionShadowingDiag "warning"
   }
   Simulink.HardwareCC {
     $ObjectID        7
     Version        "1.12.0"
     ProdBitPerChar     8
     ProdBitPerShort     16
     ProdBitPerInt        32
     ProdBitPerLong     32
     ProdBitPerFloat     32
     ProdBitPerDouble     64
     ProdBitPerPointer     32
     ProdLargestAtomicInteger "Char"
     ProdLargestAtomicFloat  "None"
     ProdIntDivRoundTo     "Undefined"
     ProdEndianess        "Unspecified"
     ProdWordSize        32
     ProdShiftRightIntArith  on
     ProdHWDeviceType     "32-bit Generic"
     TargetBitPerChar     8
     TargetBitPerShort     16
     TargetBitPerInt     32
     TargetBitPerLong     32
     TargetBitPerFloat     32
     TargetBitPerDouble     64
     TargetBitPerPointer     32
     TargetLargestAtomicInteger "Char"
     TargetLargestAtomicFloat "None"
     TargetShiftRightIntArith on
     TargetIntDivRoundTo     "Undefined"
     TargetEndianess     "Unspecified"
     TargetWordSize     32
     TargetTypeEmulationWarnSuppressLevel 0
     TargetPreprocMaxBitsSint 32
     TargetPreprocMaxBitsUint 32
     TargetHWDeviceType     "Specified"
     TargetUnknown        off
     ProdEqTarget        on
   }
   Simulink.ModelReferenceCC {
     $ObjectID        8
     Version        "1.12.0"
     UpdateModelReferenceTargets "IfOutOfDateOrStructuralChange"
     CheckModelReferenceTargetMessage "error"
     EnableParallelModelReferenceBuilds off
     ParallelModelReferenceErrorOnInvalidPool on
     ParallelModelReferenceMATLABWorkerInit "None"
     ModelReferenceNumInstancesAllowed "Multi"
     PropagateVarSize     "Infer from blocks in model"
     ModelReferencePassRootInputsByReference on
     ModelReferenceMinAlgLoopOccurrences off
     PropagateSignalLabelsOutOfModel off
     SupportModelReferenceSimTargetCustomCode off
   }
   Simulink.SFSimCC {
     $ObjectID        9
     Version        "1.12.0"
     SFSimEnableDebug     on
     SFSimOverflowDetection  on
     SFSimEcho        on
     SimBlas        on
     SimCtrlC        on
     SimExtrinsic        on
     SimIntegrity        on
     SimUseLocalCustomCode     off
     SimParseCustomCode     on
     SimBuildMode        "sf_incremental_build"
   }
   Simulink.RTWCC {
     $BackupClass        "Simulink.RTWCC"
     $ObjectID        10
     Version        "1.12.0"
     Array {
       Type          "Cell"
       Dimension          8
       Cell          "IncludeHyperlinkInReport"
       Cell          "GenerateTraceInfo"
       Cell          "GenerateTraceReport"
       Cell          "GenerateTraceReportSl"
       Cell          "GenerateTraceReportSf"
       Cell          "GenerateTraceReportEml"
       Cell          "GenerateSLWebview"
       Cell          "GenerateCodeMetricsReport"
       PropName          "DisabledProps"
     }
     SystemTargetFile     "grt.tlc"
     GenCodeOnly        off
     MakeCommand        "make_rtw"
     GenerateMakefile     on
     TemplateMakefile     "grt_default_tmf"
     GenerateReport     off
     SaveLog        off
     RTWVerbose        on
     RetainRTWFile        off
     ProfileTLC        off
     TLCDebug        off
     TLCCoverage        off
     TLCAssert        off
     ProcessScriptMode     "Default"
     ConfigurationMode     "Optimized"
     ConfigAtBuild        off
     RTWUseLocalCustomCode     off
     RTWUseSimCustomCode     off
     IncludeHyperlinkInReport off
     LaunchReport        off
     TargetLang        "C"
     IncludeBusHierarchyInRTWFileBlockHierarchyMap   off
     IncludeERTFirstTime     off
     GenerateTraceInfo     off
     GenerateTraceReport     off
     GenerateTraceReportSl     off
     GenerateTraceReportSf     off
     GenerateTraceReportEml  off
     GenerateCodeInfo     off
     GenerateWebview     off
     GenerateCodeMetricsReport off
     GenerateCodeReplacementReport   off
     RTWCompilerOptimization "Off"
     CheckMdlBeforeBuild     "Off"
     CustomRebuildMode     "OnUpdate"
     Array {
       Type          "Handle"
       Dimension          2
       Simulink.CodeAppCC {
         $ObjectID            11
         Version            "1.12.0"
         Array {
      Type         "Cell"
      Dimension      21
      Cell         "IgnoreCustomStorageClasses"
      Cell         "IgnoreTestpoints"
      Cell         "InsertBlockDesc"
      Cell         "InsertPolySpaceComments"
      Cell         "SFDataObjDesc"
      Cell         "MATLABFcnDesc"
      Cell         "SimulinkDataObjDesc"
      Cell         "DefineNamingRule"
      Cell         "SignalNamingRule"
      Cell         "ParamNamingRule"
      Cell         "InlinedPrmAccess"
      Cell         "CustomSymbolStr"
      Cell         "CustomSymbolStrGlobalVar"
      Cell         "CustomSymbolStrType"
      Cell         "CustomSymbolStrField"
      Cell         "CustomSymbolStrFcn"
      Cell         "CustomSymbolStrFcnArg"
      Cell         "CustomSymbolStrBlkIO"
      Cell         "CustomSymbolStrTmpVar"
      Cell         "CustomSymbolStrMacro"
      Cell         "ReqsInCode"
      PropName      "DisabledProps"
         }
         ForceParamTrailComments off
         GenerateComments         on
         IgnoreCustomStorageClasses on
         IgnoreTestpoints         off
         IncHierarchyInIds         off
         MaxIdLength         31
         PreserveName         off
         PreserveNameWithParent  off
         ShowEliminatedStatement off
         IncAutoGenComments      off
         SimulinkDataObjDesc     off
         SFDataObjDesc         off
         MATLABFcnDesc         off
         IncDataTypeInIds         off
         MangleLength         1
         CustomSymbolStrGlobalVar "$R$N$M"
         CustomSymbolStrType     "$N$R$M"
         CustomSymbolStrField    "$N$M"
         CustomSymbolStrFcn      "$R$N$M$F"
         CustomSymbolStrFcnArg   "rt$I$N$M"
         CustomSymbolStrBlkIO    "rtb_$N$M"
         CustomSymbolStrTmpVar   "$N$M"
         CustomSymbolStrMacro    "$R$N$M"
         DefineNamingRule         "None"
         ParamNamingRule         "None"
         SignalNamingRule         "None"
         InsertBlockDesc         off
         InsertPolySpaceComments off
         SimulinkBlockComments   on
         MATLABSourceComments    off
         EnableCustomComments    off
         InlinedPrmAccess         "Literals"
         ReqsInCode         off
         UseSimReservedNames     off
       }
       Simulink.GRTTargetCC {
         $BackupClass         "Simulink.TargetCC"
         $ObjectID            12
         Version            "1.12.0"
         Array {
      Type         "Cell"
      Dimension      16
      Cell         "GeneratePreprocessorConditionals"
      Cell         "IncludeMdlTerminateFcn"
      Cell         "CombineOutputUpdateFcns"
      Cell         "SuppressErrorStatus"
      Cell         "ERTCustomFileBanners"
      Cell         "GenerateSampleERTMain"
      Cell         "GenerateTestInterfaces"
      Cell         "ModelStepFunctionPrototypeControlCompliant"
      Cell         "CPPClassGenCompliant"
      Cell         "MultiInstanceERTCode"
      Cell         "PurelyIntegerCode"
      Cell         "SupportComplex"
      Cell         "SupportAbsoluteTime"
      Cell         "SupportContinuousTime"
      Cell         "SupportNonInlinedSFcns"
      Cell         "PortableWordSizes"
      PropName      "DisabledProps"
         }
         TargetFcnLib         "ansi_tfl_table_tmw.mat"
         TargetLibSuffix         ""
         TargetPreCompLibLocation ""
         CodeReplacementLibrary  "ANSI_C"
         UtilityFuncGeneration   "Auto"
         ERTMultiwordTypeDef     "System defined"
         CodeExecutionProfiling  off
         ERTMultiwordLength      256
         MultiwordLength         2048
         GenerateFullHeader      on
         GenerateSampleERTMain   off
         GenerateTestInterfaces  off
         IsPILTarget         off
         ModelReferenceCompliant on
         ParMdlRefBuildCompliant on
         CompOptLevelCompliant   on
         ConcurrentExecutionCompliant on
         IncludeMdlTerminateFcn  on
         GeneratePreprocessorConditionals "Disable all"
         CombineOutputUpdateFcns off
         CombineSignalStateStructs   off
         SuppressErrorStatus     off
         ERTFirstTimeCompliant   off
         IncludeFileDelimiter    "Auto"
         ERTCustomFileBanners    off
         SupportAbsoluteTime     on
         LogVarNameModifier      "rt_"
         MatFileLogging         on
         MultiInstanceERTCode    off
         SupportNonFinite         on
         SupportComplex         on
         PurelyIntegerCode         off
         SupportContinuousTime   on
         SupportNonInlinedSFcns  on
         SupportVariableSizeSignals off
         EnableShiftOperators    on
         ParenthesesLevel         "Nominal"
         PortableWordSizes         off
         ModelStepFunctionPrototypeControlCompliant off
         CPPClassGenCompliant    off
         AutosarCompliant         off
         GRTInterface         on
         UseMalloc            off
         ExtMode            off
         ExtModeStaticAlloc      off
         ExtModeTesting         off
         ExtModeStaticAllocSize  1000000
         ExtModeTransport         0
         ExtModeMexFile         "ext_comm"
         ExtModeIntrfLevel         "Level1"
         RTWCAPISignals         off
         RTWCAPIParams         off
         RTWCAPIStates         off
         RTWCAPIRootIO         off
         GenerateASAP2         off
       }
       PropName          "Components"
     }
   }
   PropName      "Components"
      }
      Name            "Configuration"
      CurrentDlgPage         "Data Import//Export"
      ConfigPrmDlgPosition     [ 206, 121, 1075, 841 ]
    }
    PropName          "ConfigurationSets"
  }
  Simulink.ConfigSet {
    $PropName          "ActiveConfigurationSet"
    $ObjectID          2
  }
  ExplicitPartitioning     off
  BlockDefaults {
    ForegroundColor       "black"
    BackgroundColor       "white"
    DropShadow          off
    NamePlacement       "normal"
    FontName          "Helvetica"
    FontSize          10
    FontWeight          "normal"
    FontAngle          "normal"
    ShowName          on
    BlockRotation       0
    BlockMirror          off
  }
  AnnotationDefaults {
    HorizontalAlignment       "center"
    VerticalAlignment       "middle"
    ForegroundColor       "black"
    BackgroundColor       "white"
    DropShadow          off
    FontName          "Helvetica"
    FontSize          10
    FontWeight          "normal"
    FontAngle          "normal"
    UseDisplayTextAsClickCallback off
  }
  LineDefaults {
    FontName          "Helvetica"
    FontSize          9
    FontWeight          "normal"
    FontAngle          "normal"
  }
  BlockParameterDefaults {
    Block {
      BlockType            Constant
      Value            "1"
      VectorParams1D         on
      SamplingMode         "Sample based"
      OutMin            "[]"
      OutMax            "[]"
      OutDataTypeStr         "Inherit: Inherit from 'Constant value'"
      LockScale            off
      SampleTime         "inf"
      FramePeriod         "inf"
      PreserveConstantTs      off
    }
    Block {
      BlockType            Gain
      Gain            "1"
      Multiplication         "Element-wise(K.*u)"
      ParamMin            "[]"
      ParamMax            "[]"
      ParamDataTypeStr         "Inherit: Same as input"
      OutMin            "[]"
      OutMax            "[]"
      OutDataTypeStr         "Inherit: Same as input"
      LockScale            off
      RndMeth            "Floor"
      SaturateOnIntegerOverflow   on
      SampleTime         "-1"
    }
    Block {
      BlockType            Integrator
      ExternalReset         "none"
      InitialConditionSource  "internal"
      InitialCondition         "0"
      LimitOutput         off
      UpperSaturationLimit    "inf"
      LowerSaturationLimit    "-inf"
      ShowSaturationPort      off
      ShowStatePort         off
      AbsoluteTolerance         "auto"
      IgnoreLimit         off
      ZeroCross            on
      ContinuousStateAttributes   "''"
    }
    Block {
      BlockType            Saturate
      UpperLimitSource         "Dialog"
      UpperLimit         "0.5"
      LowerLimitSource         "Dialog"
      LowerLimit         "-0.5"
      LinearizeAsGain         on
      ZeroCross            on
      SampleTime         "-1"
      OutMin            "[]"
      OutMax            "[]"
      OutDataTypeStr         "Inherit: Same as input"
      LockScale            off
      RndMeth            "Floor"
    }
    Block {
      BlockType            Scope
      ModelBased         off
      TickLabels         "OneTimeTick"
      ZoomMode            "on"
      Grid            "on"
      TimeRange            "auto"
      YMin            "-5"
      YMax            "5"
      SaveToWorkspace         off
      SaveName            "ScopeData"
      DataFormat         "Array"
      LimitDataPoints         on
      MaxDataPoints         "5000"
      Decimation         "1"
      SampleInput         off
      SampleTime         "-1"
    }
    Block {
      BlockType            Selector
      NumberOfDimensions      "1"
      IndexMode            "One-based"
      InputPortWidth         "-1"
      SampleTime         "-1"
    }
    Block {
      BlockType            Sum
      IconShape            "rectangular"
      Inputs            "++"
      CollapseMode         "All dimensions"
      CollapseDim         "1"
      InputSameDT         on
      AccumDataTypeStr         "Inherit: Inherit via internal rule"
      OutMin            "[]"
      OutMax            "[]"
      OutDataTypeStr         "Inherit: Same as first input"
      LockScale            off
      RndMeth            "Floor"
      SaturateOnIntegerOverflow   on
      SampleTime         "-1"
    }
    Block {
      BlockType            Terminator
    }
  }
  System {
    Name          "simulazioneRobot"
    Location          [9, 635, 1176, 1243]
    Open          on
    ModelBrowserVisibility  off
    ModelBrowserWidth       200
    ScreenColor          "white"
    PaperOrientation       "landscape"
    PaperPositionMode       "auto"
    PaperType          "A4"
    PaperUnits          "centimeters"
    TiledPaperMargins       [1.270000, 1.270000, 1.270000, 1.270000]
    TiledPageScale       1
    ShowPageBoundaries       off
    ZoomFactor          "100"
    ReportName          "simulink-default.rpt"
    SIDHighWatermark       "25"
    Block {
      BlockType            Constant
      Name            "Constant"
      SID            "2"
      Position            [70, 209, 170, 241]
      ZOrder            -4
      Value            "[0 0 0 0 0]"
    }
    Block {
      BlockType            Constant
      Name            "Constant1"
      SID            "12"
      Position            [70, 279, 170, 311]
      ZOrder            -4
      Value            "[0 0 0 0 0]"
    }
    Block {
      BlockType            Scope
      Name            "Coppia"
      SID            "21"
      Ports            [1]
      Position            [790, 524, 820, 556]
      ZOrder            -16
      Floating            off
      Location            [944, 65, 1268, 304]
      Open            on
      NumInputPorts         "1"
      ZoomMode            "xonly"
      List {
   ListType      AxesTitles
   axes1         "%<SignalLabel>"
      }
      List {
   ListType      ScopeGraphics
   FigureColor      "[0.5 0.5 0.5]"
   AxesColor      "[0 0 0]"
   AxesTickColor      "[1 1 1]"
   LineColors      "[1 1 0;1 0 1;0 1 1;1 0 0;0 1 0;0 0 1]"
   LineStyles      "-|-|-|-|-|-"
   LineWidths      "[0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5]"
   MarkerStyles      "none|none|none|none|none|none"
      }
      ShowLegends         off
      YMin            "-175"
      YMax            "250"
      SaveName            "ScopeData2"
      DataFormat         "StructureWithTime"
      SampleTime         "0"
    }
    Block {
      BlockType            Scope
      Name            "Errore"
      SID            "17"
      Ports            [1]
      Position            [500, 59, 530, 91]
      ZOrder            -16
      Floating            off
      Location            [7, 54, 331, 293]
      Open            on
      NumInputPorts         "1"
      ZoomMode            "yonly"
      List {
   ListType      AxesTitles
   axes1         "%<SignalLabel>"
      }
      List {
   ListType      ScopeGraphics
   FigureColor      "[0.5 0.5 0.5]"
   AxesColor      "[0 0 0]"
   AxesTickColor      "[1 1 1]"
   LineColors      "[1 1 0;1 0 1;0 1 1;1 0 0;0 1 0;0 0 1]"
   LineStyles      "-|-|-|-|-|-"
   LineWidths      "[0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5]"
   MarkerStyles      "none|none|none|none|none|none"
      }
      ShowLegends         off
      YMin            "-0.75"
      YMax            "1.75"
      DataFormat         "StructureWithTime"
      SampleTime         "0"
    }
    Block {
      BlockType            Integrator
      Name            "Integrator"
      SID            "10"
      Ports            [1, 1]
      Position            [375, 210, 405, 240]
      ZOrder            -10
    }
    Block {
      BlockType            Gain
      Name            "Kd"
      SID            "7"
      Position            [475, 280, 505, 310]
      ZOrder            -8
      Gain            "[0 1450 0 0 0]"
      ParamDataTypeStr         "Inherit: Inherit via internal rule"
      OutDataTypeStr         "Inherit: Inherit via internal rule"
      SaturateOnIntegerOverflow   off
    }
    Block {
      BlockType            Gain
      Name            "Ki"
      SID            "8"
      Position            [475, 210, 505, 240]
      ZOrder            -8
      Gain            "[0 600 0 0 0]"
      ParamDataTypeStr         "Inherit: Inherit via internal rule"
      OutDataTypeStr         "Inherit: Inherit via internal rule"
      SaturateOnIntegerOverflow   off
    }
    Block {
      BlockType            Gain
      Name            "Kp"
      SID            "9"
      Position            [475, 145, 505, 175]
      ZOrder            -8
      Gain            "[0 800 500 0 0]"
      ParamDataTypeStr         "Inherit: Inherit via internal rule"
      OutDataTypeStr         "Inherit: Inherit via internal rule"
      SaturateOnIntegerOverflow   off
    }
    Block {
      BlockType            Reference
      Name            "Robot"
      SID            "1"
      Ports            [1, 3]
      Position            [670, 189, 785, 261]
      BackgroundColor         "red"
      DropShadow         on
      LibraryVersion         "1.27"
      SourceBlock         "roblocks/Robot"
      SourceType         ""
      robot            "yasukawa"
      q0            "[0 -pi/2 0 0 0]"
    }
    Block {
      BlockType            Saturate
      Name            "Saturation"
      SID            "16"
      Ports            [1, 1]
      Position            [590, 210, 620, 240]
      ZOrder            -15
      InputPortMap         "u0"
      UpperLimit         "[150 250 40 1 1]"
      LowerLimit         "[-150 -250 -40 -1 -1]"
    }
    Block {
      BlockType            Selector
      Name            "Selector"
      SID            "18"
      Ports            [1, 1]
      Position            [370, 56, 410, 94]
      ZOrder            -17
      InputPortWidth         "5"
      IndexOptions         "Index vector (dialog)"
      Indices            "[2]"
      OutputSizes         "1"
    }
    Block {
      BlockType            Selector
      Name            "Selector1"
      SID            "20"
      Ports            [1, 1]
      Position            [820, 441, 860, 479]
      ZOrder            -17
      InputPortWidth         "5"
      IndexOptions         "Index vector (dialog)"
      Indices            "[2]"
      OutputSizes         "1"
    }
    Block {
      BlockType            Selector
      Name            "Selector2"
      SID            "22"
      Ports            [1, 1]
      Position            [685, 521, 725, 559]
      ZOrder            -17
      InputPortWidth         "5"
      IndexOptions         "Index vector (dialog)"
      Indices            "[2]"
      OutputSizes         "1"
    }
    Block {
      BlockType            Sum
      Name            "Sum"
      SID            "6"
      Ports            [3, 1]
      Position            [550, 215, 570, 235]
      ZOrder            -18
      ShowName            off
      IconShape            "round"
      Inputs            "+++"
      InputSameDT         off
      OutDataTypeStr         "Inherit: Inherit via internal rule"
      SaturateOnIntegerOverflow   off
    }
    Block {
      BlockType            Sum
      Name            "Sum1"
      SID            "11"
      Ports            [2, 1]
      Position            [245, 215, 265, 235]
      ZOrder            -18
      ShowName            off
      IconShape            "round"
      Inputs            "|+-"
      InputSameDT         off
      OutDataTypeStr         "Inherit: Inherit via internal rule"
      SaturateOnIntegerOverflow   off
    }
    Block {
      BlockType            Sum
      Name            "Sum4"
      SID            "15"
      Ports            [2, 1]
      Position            [335, 285, 355, 305]
      ZOrder            -18
      ShowName            off
      IconShape            "round"
      Inputs            "|+-"
      InputSameDT         off
      OutDataTypeStr         "Inherit: Inherit via internal rule"
      SaturateOnIntegerOverflow   off
    }
    Block {
      BlockType            Terminator
      Name            "Terminator"
      SID            "4"
      Position            [930, 205, 950, 225]
      ZOrder            -20
    }
    Block {
      BlockType            Terminator
      Name            "Terminator1"
      SID            "5"
      Position            [930, 270, 950, 290]
      ZOrder            -20
    }
    Block {
      BlockType            Reference
      Name            "plot"
      SID            "3"
      Ports            [1]
      Position            [900, 97, 980, 153]
      BackgroundColor         "red"
      LibraryVersion         "1.27"
      SourceBlock         "roblocks/plot"
      SourceType         ""
      robot            "yasukawa"
    }
    Block {
      BlockType            Scope
      Name            "q"
      SID            "19"
      Ports            [1]
      Position            [950, 444, 980, 476]
      ZOrder            -16
      Floating            off
      Location            [343, 53, 667, 292]
      Open            off
      NumInputPorts         "1"
      List {
   ListType      AxesTitles
   axes1         "%<SignalLabel>"
      }
      List {
   ListType      ScopeGraphics
   FigureColor      "[0.5 0.5 0.5]"
   AxesColor      "[0 0 0]"
   AxesTickColor      "[1 1 1]"
   LineColors      "[1 1 0;1 0 1;0 1 1;1 0 0;0 1 0;0 0 1]"
   LineStyles      "-|-|-|-|-|-"
   LineWidths      "[0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5]"
   MarkerStyles      "none|none|none|none|none|none"
      }
      ShowLegends         off
      YMin            "-1.75"
      YMax            "0.25"
      SaveName            "ScopeData1"
      DataFormat         "StructureWithTime"
      SampleTime         "0"
    }
    Line {
      SrcBlock            "Robot"
      SrcPort            1
      Points            [45, 0]
      Branch {
   Points         [0, -75]
   DstBlock      "plot"
   DstPort         1
      }
      Branch {
   Points         [0, 165; -45, 0]
   Branch {
     Points        [-535, 0]
     DstBlock        "Sum1"
     DstPort        2
   }
   Branch {
     Points        [0, 95]
     DstBlock        "Selector1"
     DstPort        1
   }
      }
    }
    Line {
      SrcBlock            "Robot"
      SrcPort            2
      Points            [20, 0]
      Branch {
   Points         [40, 0; 0, -10]
   DstBlock      "Terminator"
   DstPort         1
      }
      Branch {
   Points         [0, 120; -465, 0]
   DstBlock      "Sum4"
   DstPort         2
      }
    }
    Line {
      SrcBlock            "Robot"
      SrcPort            3
      Points            [60, 0; 0, 30]
      DstBlock            "Terminator1"
      DstPort            1
    }
    Line {
      SrcBlock            "Sum"
      SrcPort            1
      DstBlock            "Saturation"
      DstPort            1
    }
    Line {
      SrcBlock            "Kp"
      SrcPort            1
      Points            [50, 0]
      DstBlock            "Sum"
      DstPort            1
    }
    Line {
      SrcBlock            "Ki"
      SrcPort            1
      DstBlock            "Sum"
      DstPort            2
    }
    Line {
      SrcBlock            "Kd"
      SrcPort            1
      Points            [50, 0]
      DstBlock            "Sum"
      DstPort            3
    }
    Line {
      SrcBlock            "Integrator"
      SrcPort            1
      DstBlock            "Ki"
      DstPort            1
    }
    Line {
      SrcBlock            "Sum1"
      SrcPort            1
      Points            [40, 0]
      Branch {
   DstBlock      "Integrator"
   DstPort         1
      }
      Branch {
   Points         [0, -65; 25, 0]
   Branch {
     DstBlock        "Kp"
     DstPort        1
   }
   Branch {
     Points        [0, -85]
     DstBlock        "Selector"
     DstPort        1
   }
      }
    }
    Line {
      SrcBlock            "Constant"
      SrcPort            1
      DstBlock            "Sum1"
      DstPort            1
    }
    Line {
      SrcBlock            "Constant1"
      SrcPort            1
      DstBlock            "Sum4"
      DstPort            1
    }
    Line {
      SrcBlock            "Sum4"
      SrcPort            1
      DstBlock            "Kd"
      DstPort            1
    }
    Line {
      SrcBlock            "Selector"
      SrcPort            1
      DstBlock            "Errore"
      DstPort            1
    }
    Line {
      SrcBlock            "Selector1"
      SrcPort            1
      DstBlock            "q"
      DstPort            1
    }
    Line {
      SrcBlock            "Selector2"
      SrcPort            1
      DstBlock            "Coppia"
      DstPort            1
    }
    Line {
      SrcBlock            "Saturation"
      SrcPort            1
      Points            [15, 0]
      Branch {
   DstBlock      "Robot"
   DstPort         1
      }
      Branch {
   Points         [0, 315]
   DstBlock      "Selector2"
   DstPort         1
      }
    }
  }
}



Grazie ancora per la pazienza!

[minomic]

Ho provato a utilizzare tutti gli algoritmi ode45, ode23, ode15, eccetera ma non ho notato miglioramenti. Che tu sappia non esiste un modo per far in modo di utilizzare più potenza di calcolo (la cpu è sempre al 25% mentre mi aspetterei di vederla lavorare ben di più durante la simulazione)? O la cpu non c'entra niente?

[minomic]

Scusate il post multiplo ma credo di avercela fatta: la soluzione era algoritmo ode3 con type impostato a fixed-step. Ora la simulazione è molto fluida. Si doveva solo procedere con metodo scientifico: provarle tutte!!

[dimaios]

Che tu sappia non esiste un modo per far in modo di utilizzare più potenza di calcolo (la cpu è sempre al 25% mentre mi aspetterei di vederla lavorare ben di più durante la simulazione)? O la cpu non c'entra niente?

Si. Bisogna utilizzare il toolbox parallel computing ma serve per accelerare il codice Matlab quindi le chiamate da Simulink verso funzioni scritte in tale linguaggio per cui non ci si attende un'accelerazione dovuta all'incremento delle perfomance del task simulink ma delle chiamate alle funzioni Matlab che vengono eseguite in parallelo. link.

Si doveva solo procedere con metodo scientifico: provarle tutte!!

Un'interpretazione personale della teoria di Bernulli .... prove ripetute ed indipendenti ovvero non capitalizzare quanto si è imparato in quelle precedenti e sparare a caso nelle successive !

[minomic]

non capitalizzare quanto si è imparato in quelle precedenti e sparare a caso nelle successive !

Parole sante!!
Grazie ancora

[minomic]

Sono ancora io... Stamattina ho notato che tarando il PID con una terna di parametri all'università (algoritmo variable step-size ode45 dormand-prince) ottengo una certa simulazione. La stessa terna a casa (algoritmo fixed step-size ode3) mi dà una simulazione ben diversa (ad esempio il comportamento asintotico è instabile mentre all'università risultava stabile). Allora a casa ho provato a mettere variable step-size ode45 dormand-prince e infatti la simulazione è uguale a quella dell'università ma molto molto più lenta. Stesso discorso per fixed step-size ode8 dormand-prince (la simulazione è solo leggermente più veloce).
Quindi con algoritmi diversi ottengo simulazioni così diverse??
E allora come potrei fare per avere gli stessi risultati che ho all'università ma in modo più fluido?
Grazie!

[dimaios]

minomic, mi sembra che la domanda non abbia molto senso in quanto stai confrontando metodi con passo variabile e metodi con passo fisso.
La caratteristiche di A-stabilità,B-stabilità ed L-stabilità variano da algoritmo ad algoritmo come pure l'errore di approssimazione.
Inoltre la coerenza tra la simulazione effettuata ed il modello Simulink dipendono dalla presenza esclusiva o meno di stati nel dominio temporale discreto come pure le performance raggiungibili.

E' ovvio quindi che le simulazioni possano avere risultati diversi impiegando solutori differenti.
L'equivalenza del risultato si ha a patto che vengano impiegati metodi di integrazione compatibili con le equazioni differenziali in oggetto e la precisione del risultato atteso ( si sottintende che l'algoritmo lavori in una zona di stabilità numerica ).

Inoltre devi valutare attentamente la natura delle equazioni.
Se sono di tipo stiff dovrai necessariamente ricorrere a metodi robusti in questo senso.
Nel campo della robotica ti trovi spesso in questa situazione ogni volta che passi vicino ad un punto singolare della catena cinematica.

Ti consiglio vivamente di ripassare le tecniche di integrazione numerica e relative implementazioni in Matlab.

link.

[minomic]

Ti consiglio vivamente di ripassare le tecniche di integrazione numerica e relative implementazioni in Matlab.

Più che ripassarle dovrei proprio studiarle perché sono veramente le prime volte che utilizzo Matlab e quindi non ho la più pallida idea di cosa tutto ciò voglia dire. Per capirci non so neanche cosa siano le equazioni stiff e robe varie. Purtroppo però i molti impegni non mi lasciano affatto il tempo...

La caratteristiche di A-stabilità,B-stabilità ed L-stabilità variano da algoritmo ad algoritmo come pure l'errore di approssimazione.
Inoltre la coerenza tra la simulazione effettuata ed il modello Simulink dipendono dalla presenza esclusiva o meno di stati nel dominio temporale discreto come pure le performance raggiungibili.

Comunque ho definitivamente risolto il problema chiedendo al professore, il quale mi ha spiegato che la robotics toolbox che stavamo utilizzando era ottimizzata per la versione a 32 bit di Matlab e che su quella a 64 bit avrebbe fatto una fatica enorme. Mi ha anche suggerito di ricompilarla ma non ce l'ho fatta a saltarci fuori (SDK Microsoft che non si installava, eccetera).
Alla fine ho rimosso Matlab 64 bit e ho installato la versione a 32 bit and now it works like a charm!!
Quindi problema definitivamente risolto!
Grazie ancora!