Disturbo in ingresso ad un sistema

[Vibia]

Salve a tutti

Ho un dubbio sulla risoluzione di un esercizio e volevo chiedere a voi che avete più conoscenza di me.
Se ho un sistema retroazionato e come specifica mi viene dato che l'errore a regime deve essere inferiore ad un certo numero per un disturbo a gradino in ingresso.


Ora per soddisfare la specifica se ho capito bene devo scegliere un controllore che abbia un polo nell'origine e poi scegliere il valore del guadagno del regolatore

Però se è corretto il ragionamento non capisco il perché

[g.schgor]

Non mi è chiaro se quello che tu chiami "disturbo in ingresso"
è in realtà una variazione del riferimento.
Se il regolatore è di tipo proporzionale, l'errore (cioè la differenza
fra riferimento Rif e uscita controllata y) è inversamente proporzionale
al guadagno K del regolatore.
In regime statico è infatti :
cioè solo se .

Attenzione però che K aumenta la banda passante (quindi
la velocità di risposta) e in sistemi con più di una costante di tempo
può portare a instabilità.