Controllo robot antropomorfo

[jmonty]

Salve,

Come posso controllare un robot antropomorfo da un punto di vista software senza l'utilizzo di Matlab? Ho visto su Internet l'alternativa orocos che permette di utilizzare un PC con sopra un sistema Linux Real time. Qualcuno l'ha mai usata? Riesce ad interagire abbastanza bene con le schede di controllo magari dei motori seppero? Qualcuno ha delle guide?

[WALTERmwp]

Ciao jmonty, ma ti riferisci ad una simulazione software o vorresti utilizzare soluzioni del genere per un controllo reale ?

Saluti

[jmonty]

Mi interessa progettare realmente un sistema di controllo.

[carlomariamanenti]

Ciao jmonty, alcune domande per cercare di aiutarti:
A quale tipo di robot fai riferimento?
Cosa intendi per "motori seppero"?
Hai dei riferimenti internet per la soluzione di cui parli?

[jmonty]

Motori stepper. Ora spiego meglio la situazione, l'azienda in cui lavora si occupa di creare macchine industriali basate su un controllo di basso livello tipo plc. Ora vorrebbe entrare nella creazione di robot antropomorfi. Io le uniche esperienze sul controllo di un robot l'ho fatto tramite Matlab con il quale interagivo con il robot per fare un controllo di posizione o l'inseguimento di traiettoria attraverso schemi simulano. Il problema che l'azienda non credo voglia sborsare parecchi soldi su Matlab e per questo ho pensato a qualcosa sull'opensource

[WALTERmwp]

l'azienda in cui lavora

... intendi forse, l'azienda nella quale lavori tu ?
A prescindere, se non fraintendo e tu ti riferisci proprio alla progettazione di un antropomorfo da impiegare in impianti automatizzati (generalmente in ambiente industriale) vi suggerirei di lasciare perdere.
Ce ne sono già tanti sul mercato, usate quelli.

Saluti

[jmonty]

Ma non ci sono alternative?

[WALTERmwp]

Ma non ci sono alternative?

... se mi confermi quello che ho ipotizzato cercando di interpretare quello che hai scritto, le alternative, se proprio volete o rilevate la necessità di ricorrere all'impiego di un antropomorfo, sono due: o te lo costruisci, o usi quelli di chi già li costruisce.
La seconda soluzione è, dal mio punto di vista, quella ragionevole.
Se poi ve lo volete costruire a tutti i "costi", siete liberi di fare quello che vi pare.
Andarlo a realizzare, potenzialmente si può, ma, senza sapere di quale realtà tu parli, tieni presente che imbarcarsi in una impresa del genere richiede risorse e competenze non indifferenti.
Non voglio apparire avventato ma mi pare che tu non abbia idea di quello potrebbe implicare una progettazione del genere.

Saluti

[Candy]

Io prenderei un controller asiatico, che ne è pieno il mondo. E' già tutto fatto, si tratta di arricchirlo con gli azionamenti e gli encoder.

Anni fa chi faceva pallettizzatori, manipolatori e simili li usava. Poi, per qualche ragione, (immaginabile), ha smesso iniziando a comperare gli antropomorfi commerciali.

Ora so di una ditta che ha creato un pool di ingenieri che stanno sviluppando un loro controller e so anche che sono venuti matti per realizzare i vari interpolatori che gli occorrono, senza sforzarsi di realizzare un sistema finito.

Penso che dietro ai costi di sviluppo di un sistema robot antropomorfo, ci siano solo i grandi gruppi che riescono ad affrontare il problema.

...Penso.

[dimaios]

Avendo progettato robot antropomorfi per alti carichi ti assicuro che iniziare da zero è altamente sconveniente.

Innanzitutto è meglio partire da una configurazione standard per avere già i modelli cinematici e dinamici a disposizione ; il modello dinamico non è affatto banale ( dipendentemente dal robot in questione ovviamente ).

Una volta scelta la struttura si cerca un pacchetto software che con la sola parametrizzazione ti consenta di effettuare le simulazioni per dimensionare i motori in base alla dinamica imposta.

A questo punto decidi il controllore da impiegare.
Se la necessità è quella di un controllo di posizione ( anche interpolato ) non ci sono grandi problemi e trovi tutto abbastanza facilmente.
Se devi fare un controllo di forza o impedenza il campo si restringe.
Se devi fare un controllo multivariabile del robot la soluzione è quasi obbligata.

Per poterti consigliare devi fornire più indicazioni sul tipo di macchina che intendi realizzare altrimenti si rischia di prendere strade sbagliate con enormi perdite di tempo e soldi.


Orocos è un progetto interessante ma estremamente macchinoso.