Regolatore PID

[Gnao89]

Salve a tutti ,
sapreste dirmi gentilmente cosa vuole il secondo punto del seguente esercizio?

"Considerando il sistema con Gp(s) = 1/(s(s+0.1)(s+3)) :
1. Progettare un regolatore PID(s) = Gc(s) utilizzando il metodo di taratura in anello chiuso di Ziegler-Nichols (regole per la taratura: K = 0.6Kcr ,Ti = 0.5 Tosc, Td = 0.125 Tosc);
2. Si utilizzi il diagramma di nyquist per l'analisi di stabilità con il metodo delle oscillazioni;"

Vi ringrazio in anticipo..

[CarloCoriolano]

Premesso che sono ignorante in merito alla forma accademica utilizzata per lo studio dei PID, a me sembra di capire che si debba cercare i limiti di stabilitia` del sistema Gp, per poi calcolare i "giusti" valori del metodo ZN.

Quindi, mi pare di capire, occorre calcolare o ricavare per quale valore di K il sistema diventa critico ed oscillera`, ed a che frequenza lo fara`.

[paofanello]

il secondo punto del seguente esercizio?
...
2. Si utilizzi il diagramma di nyquist per l'analisi di stabilità con il metodo delle oscillazioni;"

Mai sentito il metodo delle oscillazioni. Forse qualcuno di più esperto ci illuminerà, ma per verificare la stabilità basta disegnare il diagramma di Nyquist, niente di più.

[g.schgor]

Infatti, anch'io trovo strano usare il metodo ZN
quando si conosce la fdt del sistema,
Credo comunque che il il riferimento alla oscillazioni
si riferisca al caso di anello chiuso (vedi)
Altra stranezza è l'uso di un PID
con un sistema che contiene già un integratore...

[SandroCalligaro]

Altra stranezza è l'uso di un PID

Immagino che, ai fini dell'esercizio, non si voglia instradare troppo chi deve rispondere verso la soluzione.
Formalmente un PID potrebbe avere uno o più guadagni nulli.

[Gnao89]

Non ho specificato che il sistema è composto dalla cascata Gc(s) Gp(s) in retroazione unitaria quindi, se non dico cavolate, non dovrebbe essere nota la fdt del sistema fin tanto che non si ricava il PID con il metodo ZN..
Purtroppo per quanto riguarda il metodo delle oscillazioni anche io non ho capito che metodo debba essere utilizzato

[SandroCalligaro]

Non ho specificato che il sistema è composto dalla cascata Gc(s) Gp(s) in retroazione unitaria quindi, [...], non dovrebbe essere nota la fdt del sistema fin tanto che non si ricava il PID con il metodo ZN

E' come dire che un'incognita... è incognita, fino a che non ne trovi il valore!

[Gnao89]

Meglio specificare non si sa mai

[g.schgor]

Mi sembra tu non abbia nemmeno considerato il link del post[14]
che spiega come applicare il metodo ZN.
Se lo scopo dell'esercizio è quello di applicare il metodo,
ecco il primo passo per ottenere le oscillazioni
del sistema in anello chiuso con Kr=0.8:

EsercPID.gif (4.43 KiB) Osservato 7797 volte

[Gnao89]

A dire la verità ero da cellulare e non mi sono accorto che ci fosse un link in quel post, chiedo venia..
Ti ringrazio comunque